平流层飞艇定高飞行非线性PID控制方法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201710008390.0 （22）申请日 2017.01.05

（71）申请人 烟台南山学院;中国人民海军航空工程学院

地址 265713 山东省烟台市龙口市烟台南山学院

（10）申请公布号 CN106527122A

（43）申请公布日 2017.03.22

（72）发明人 张友安;吴华丽;刘海峰;孙玉梅;张吉松;赵静蕾;雷 （74）专利代理机构 北京国坤专利代理事务所(普通合伙)

代理人 郭伟红

（51）Int.CI

G05B11/42;

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

平流层飞艇定高飞行非线性PID控制方法

（57）摘要

本发明公开了平流层飞艇定高飞行非线性

PID控制方法，通过测量飞艇高度与垂向速度，计算高度误差与误差积分，形成高度误差PID控制信号；采用Sigmoid函数与柔化函数分别进行调制并叠加形成最终的期望俯仰角指令信号；根据飞艇俯仰通道的微分方程所建立的数学模型，近似模拟飞艇俯仰通道的特性；将得的期望俯仰角指令信号，通过俯仰角跟踪控制器形成俯仰角

舵偏控制量，通过不断调整控制参数，观测飞艇高度变化的数据曲线，分析定高飞行的动态响应，最终确定一组飞艇定高飞行的控制方案参数，使得飞艇定高飞行具有满意的动态响应与稳态响应性能。具有PID控制所不具有的抗饱和特性，又保留PID控制的优点。

法律状态

法律状态公告日

2017-03-22 2017-03-22 2017-04-19 2017-04-19 2019-03-15

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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