IS620P系列伺服系统常见故障处理

IS620P系列伺服系统常见故障处理前 言前 言本手册是汇川技术公司IS620P伺服驱动系统常见故障处理指导文档，包含故障报警篇（驱动器面板有故障码显示）、故障现象篇（驱动器面板无故障码显示）、附录等三部分内容，旨在指导本公司市场服务人员更高效地进行现场故障排查。系统常见故障导览上位机信号缺失伺服驱动器参数设置错误软件版本问题主回路接线问题器件损坏PLC信号缺失IO线缆接线错误屏蔽不良接触不良动力线缆编码器线缆相序错误短路、断线接触不良线缆损坏接线错误屏蔽不良接触不良线缆损坏伺服电机接触不良对地短路过电流编码器损坏电机堵转电机损坏负载过载卡顿卡死IS620P系列伺服系统故障总导览图- 1 -目 录前 言 ..............................................................................................1系统常见故障导览..........................................................................1--------------------------故障报警篇-------------------------Er.136 电机编码器ROM中数据校验错误或未存入参数 ...............5Er.201 过流2 ................................................................................6Er.210 输出对地短路.....................................................................11Er.234 飞车 ...................................................................................12Er.400 主回路电过压.....................................................................13Er.410 主回路电欠压.....................................................................17Er.420 主回路电缺相.....................................................................19Er.610 驱动器过载 ........................................................................21Er.620 电机过载............................................................................23Er.630 堵转电机过热保护 .............................................................25Er.740 编码器干扰 ........................................................................29Er.920 制动电阻过载报警 .............................................................33Er.B00 位置偏差过大 ....................................................................35--------------------------故障现象篇-------------------------面板不显示.....................................................................................39母线电容损坏 .................................................................................41电机不转 ........................................................................................42角度辨识失败 .................................................................................44后台连接不上 .................................................................................47参数无法修改 .................................................................................49上电NRD .......................................................................................51上电跳闸 ........................................................................................53DI口故障 .......................................................................................57DO口故障 .....................................................................................62低速脉冲口接收不到脉冲 ...............................................................65高速脉冲口接收不到脉冲 ...............................................................67低速&高速脉冲计数异常 ..............................................................69跳漏保、漏电 .................................................................................73抱闸无法打开 .................................................................................75制动电阻损坏 .................................................................................77-------------------------- 附 录-------------------------附录1 IS620P伺服驱动器端子引脚定义 ......................................80附录2 抱闸电机接线 .....................................................................81附录3 DO接线 .............................................................................82附录4 DI接线...............................................................................85附录5 脉冲口接线 ........................................................................附录6 故障列表一览 .....................................................................100故障报警篇Er.136 电机编码器ROM中数据校验错误或未存入参数 ...............5Er.201 过流2 ................................................................................6Er.210 输出对地短路.....................................................................11Er.234 飞车 ...................................................................................12Er.400 主回路电过压.....................................................................13Er.410 主回路电欠压.....................................................................17Er.420 主回路电缺相.....................................................................19Er.610 驱动器过载 ........................................................................21Er.620 电机过载............................................................................23Er.630 堵转电机过热保护 .............................................................25Er.740 编码器干扰 ........................................................................29Er.920 制动电阻过载报警 .............................................................33Er.B00 位置偏差过大 ....................................................................35IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇Er.136 电机编码器ROM中数据校验错误或未存入参数一、故障报警0二、排障流程故障码可能的原因参数设置错误检测方法处理措施备注/■ 检查H00-00（电机型号）■ 设定H00-00为14000设定值是否为14000否准确对应■ 根据对应关系调整接线编码器线缆■ 检查编码器线缆两端是接线Er.136接线错误①②///问题编码器线缆■ 检测编码器线缆两端是损坏型号不匹配驱动器CN2端口电阻损坏编码器损坏注：①②详见下文。否断线■ 检测电机型号是否为20bit增量型//■ 更换编码器线缆■ 更换为匹配的电机■ 更换伺服驱动器■ 更换编码器或电机三、详细检测方法与处理措施① 检测编码器线缆两端是否准确对应请参见Er.740②的内容，此处不再赘述。② 检测编码器线缆是否断线确认编码器线缆两端端子定义完全一致，用万用表欧姆档测两端阻值。检测方法请见Er.740②内容。- 5 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理Er.201 过流2一、故障报警0二、排障流程故障码可能的原因检测方法处理措施备注1、检查H01-02（驱动器型1、根据驱动器型号对应的编①参数设置错误号）设置是否准确号设定H01-02值2、检查增益设置（H08组2、根据电流反馈效果合理调参数）是否合理整增益参数②1、检查编码器线缆端口1、若松动，则拧紧CN2端（CN2）是否松动子的固定螺丝/动力线缆2、若变形，则更换线缆或线接线接触不良2、检查插针是否弯曲变形缆端口/错误3、检查插孔是否扩孔变形3、若变形，则更换线缆或线缆端口/动力线缆■ 检查动力线缆UVW是否接错与PE接反■ 按照配线要求重新接线/Er.2011、检测外置制动电阻阻值制动电阻异常是否偏小1、选择合适的外置制动电阻③2、检查内置制动电阻是否2、拆掉PC间的短路片，使短路用外部制动电阻④1、检查动力线缆UVW是1、更换动力线缆⑤对地短路否对PE短路2、电机内部UVW对PE短路2、更换伺服电机⑥电机烧坏■ 检测电机UVW间电阻是否平衡■ 更换伺服电机⑦逆变桥直■ 检测逆变桥上桥或下桥是驱动器通否直通■ 更换伺服驱动器⑧损坏电流检测电路异常■ 返回厂家检测■ 更换伺服驱动器/注：①②③④⑤⑥⑦⑧详见下文。- 6 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇三、详细检测方法与处理措施① 检测驱动器型号设置是否准确IS620P系列驱动器型号与驱动器编号对应关系如下表所示，请按照下表进行检查：表：IS620P系列驱动器型号与驱动器编号对应关系S1R6S2R8S5R5S7R6S012T3R5T5R4T8R4T012T017T021T0262356710001100021000310004100051000610007 ② 调整增益（H08组参数）驱动器增益设置不合理会导致驱动器输出电流振荡。可以通过后台软件查看“电流反馈”波形，在转速、负载不变的条件下，电流反馈波形出现较大幅度的“振荡”，则可确认是由于增益参数设置不合理，导致电流振荡。增益调整详细方法请参考《IS620P系列伺服设计维护使用手册》7.3节自动增益调整和7.4节手动增益调整。③ 外置制动电阻匹配请参考Er.400④的内容，此处不再赘述。④ 检测内置制动电阻是否短路黑ϴ当内部电阻过热，会导致电阻内部短路，测量驱动器主回路端子上P⊕、C间的阻值，若阻值小于H02-23（内置制动电阻阻值）的值则表示已短路。红ΩΩP⊕CUVW阻值小于H02-03则短路图：内置制动电阻阻值检测- 7 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理⑤ 检测动力线缆UVW是否对PE短路动力线缆UVW对PE短 路确认方法：将动力线缆与驱动器和电机均断开，万用表调到电阻档，依次测量PE与UVW之间的阻值，若阻值不是无穷大，则该相线缆与PE短路。⑥ 检测电机UVW是否对PE短路检测电机U、V、W、PE间是否有短路，用万用表分别测U、V、W与PE间的电阻，若测出组值不是兆欧级，则表示该相与PE短路。 Ω黑UWΩVPE红⑦ 检测伺服电机是否烧坏电机烧坏确认方法：用万用表欧姆档分别检测电机UV、UW、VW间的电阻值，三个阻值应该相近且不超过10欧姆，否则可以确认电机烧坏。Ω黑UWΩV红图： 检测电机是否烧坏- 8 -IS620P系列伺服系统常见故障处理⑧ 检测逆变桥上桥或下桥是否直通故障报警篇 红1） 检测逆变桥下桥是否直通万用表调到二极管档，红表笔接驱动器端子ϴ，黑表笔依次驱动器UVW端子，若测量值相近，且在0.3V～0.7V之间，说明逆变桥下桥续流二极管正常，否则说明续流下桥二极管损坏。黑UVW红ϴ黑UVW红图：驱动器逆变桥下桥续流二极管检测若测量到下桥续流二极管正常，再将万用表调到电阻档，黑表笔接驱动器端子ϴ，红表笔依次接UVW，若测量值相近，且阻值为兆（M）级，说明逆变桥下桥IGBT正常，否则说明逆变桥下桥IGBT损坏。黑UVW- 9 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理Ω黑Ωϴ红UVW图：驱动器逆变桥下桥IGBT检测2） 检测逆变桥上桥是否直通黑ϴ万用表调到二极管档，黑表笔接主回路端子上的 P⊕，红表笔依次接主回路端子上的UVW，若测量值相近，且在0.3V～0.7V之间，说明逆变桥上桥续流二极管正常，否则说明续流上桥二极管损坏。红UVW黑ϴP⊕红UVW图：驱动器逆变桥上桥续流二极管检测黑ϴ若测量到上桥续流二极管正常，再将万用表调到电阻档，红表笔接主回路端子上的P⊕，黑表笔依次接主回路端子上的UVW，若测量值相近，且阻值为兆（M）级，说明逆变桥上桥IGBT正常，否则说明逆变桥上桥IGBT损坏。红U红VΩΩϴP⊕W黑UVW图： 驱动器逆变桥上桥IGBT检测- 10 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇Er.210 输出对地短路一、故障报警0二、排障流程故障码可能的原因动力线缆(U V W)对地（PE）短路检测方法处理措施备注■ 拔掉电机线缆，分别测量驱动器■ 重新接线或动力线缆U V W是否对地(PE)短更换驱动器动路。■ 确保驱动器动力线缆、电机线缆力线缆①电机UVW对地（PE）紧固连接后，分别测量驱动器U V Er.210短路W端与接地线(PE)之间的绝缘电■ 更换电机②③/阻是否为兆欧姆(MΩ)级数值。逆变桥上桥直■ 将驱动器动力线缆从伺服驱动器■ 更换伺服驱上卸下，多次接通电源后仍报故障。动器伺服驱通动器损电流检测或者■ 更换伺服驱过流保护相关■ 返回厂家测试坏动器电路异常注：①②③详见下文。三、详细检测方法与处理措施① 检测动力线缆U V W对PE短路请参见Er.201⑤的内容，此处不再赘述。② 检测电机U V W对PE短路请参见Er.201⑥的内容，此处不再赘述。③ 检测伺服驱动器逆变桥是否直通请参见Er.201⑧的内容，此处不再赘述。- 11 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理Er.234 飞车一、故障报警0二、排障流程故障码可能的原因检测方法处理措施备注动力线相序接错■ 检查动力线接线，确认接■ 按照驱动器端子定义和电线是否符合端子定义机端子定义重新接线①Er.234■ 检查垂直轴负载是垂直轴工况下，否过大，调整 H02-■ 减小垂直轴负载，或提高重力负载过大09~H02-12抱闸参数，是刚性，或在不影响安全和使/否可消除故障。用的前提下，屏蔽该故障注：①详见下文。三、详细检测方法与处理措施① 检测电机和驱动器的UVW相序是否接错请参见Er.630③的内容，此处不再赘述。- 12 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇Er.400 主回路电过压一、故障报警0二、排障流程故障码可能的原因检测方法处理措施备注1、检查H01-30（母线电压1、保持H01-30（母线采样增益）是否为100%电压采样增益）为100%2、检查制动电阻相关参数2、设置准确的制动电阻设置是否合理。相关参数。3、检查驱动器加减速时间3、在允许的情况下增大是否太短电压过高电源问题电源不稳定制动能量太■ 测量驱动器侧R、S、T输入电压是否过高。■ 监测驱动器输入电源是否遭受到雷击影响，测量输入电源是否稳定。■ 确认电源规格正常后，再加减速时间■ 更换或者调整电源■ 更换或者调整电源，或者接入浪涌抑制器■ 使用外置制动电阻，选择合适的制动电阻①②③④/参数设置错误Er.400大，内置电阻确认驱动器是否使用的内置/无法完全吸收制动电阻。■ 测量驱动器主回路P⊕、制动外置制动电阻C间的制动电阻阻值，与推■ 选择合适的制动电阻电阻阻值太大荐值相比较。问题制动电阻失效■ 测量驱动器主回路P⊕、（断路）C间的阻值是否为无穷大如果以上原因排查后，故障驱动器损坏仍无法排除，则可能为驱动■ 更换驱动器器损坏注：①②③④⑤详见下文。■ 更换制动电阻”/⑤/- 13 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理三、详细检测方法与处理措施① 母线电压采样值有较大偏差查看H0B-26的值，同时测量驱动器主回路端子上PN间的母线电压，若两个值偏差较大，则可以确认母线电压检测不准，可以调整母线电压采样增益H01-30（100为当前采样电压值的1倍（100%））。② 如何设置制动电阻相关参数检查制动电阻相关参数设置是否合理。使用内置制动电阻时，应该使用驱动器默认的出厂参数。使用外置制动电阻时H02-26或者，H02-27设置值比实际电阻的功率或者阻值更大时，会导致故障。表：制动电阻设置相关参数功能码名称设定范围单位出厂设定H0221驱动器允许的制动电阻最小值-Ω-H0222内置制动电阻功率-W-H0223内置制动电阻阻值-Ω-H0224电阻散热系数10~100%30注：一般情况下，自然冷却时，H02-24不超过30%；强迫风冷时，H02-24不超过50%。0-使用内置制动电阻 H0225制动电阻设置1-使用外接制动电阻，自然冷却 2-使用外接制动电阻，强迫风冷 -03-不使用制动电阻，全靠电容吸收H0226外接制动电阻功率1~65535W-H0227外接制动电阻阻值1~1000Ω-表：制动电阻相关规格伺服驱动器型号内置制动电阻规格最小允许电容可吸收最电阻值(Ω)容量(W)电阻值(Ω)大制动能量(J)单相220VIS620PS1R6I--509IS620PS2R8I--4518单/三相220VIS620PS5R5I50504026三相220VIS620PS7R6IIS620PS012I258020261547- 14 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇伺服驱动器型号IS620PT3R5IIS620PT5R4IIS620PT8R4I三相380VIS620PT012IIS620PT017IIS620PT021IIS620PT026I电容可吸收最电阻值(Ω)容量(W)电阻值(Ω)大制动能量(J)100100508080808060453540100252834505081122122内置制动电阻规格最小允许注：S1R6及S2R8机型无内置制动电阻，如需使用请用户自行配置外置制动电阻，外置制动电阻功率选择请咨询我司技术支持。请参见Er.201②的内容，此处不再赘述。③ 加减速时间设定请参见Er.620③的内容，此处不再赘述。④ 检测主回路电源输入电压万用表调到电压（交流）档，测量输入电源的RS、RT、RS间的电压，。1） 380V等级驱动器相间超过537V，220V等级驱动器相间电压超过297V会导致母线电压过高，报警Er.400。2） 若220V驱动器接入380V电源，驱动器如果没炸机，会报警Er.400。3） 驱动器受到雷击影响，会导致母线电压升高，导致驱动器报警Er.400。表：电源规格电压等级220V380V电压有效值220V-240V380V-440V允许偏差-10%~+10%-10%~+10%允许电压有效值198V~2V342V~484V- 15 -故常报警篇⑤ 检测内置制动电阻是否短路IS620P系列伺服系统常见故障处理当内部电阻过热，会导致电阻内部短路，测量驱动器主回路端子上P⊕、C间的阻值，若阻值小于H02-23（内置制动电阻阻值）的值则表示已短路。- 16 -ΩP⊕ΩC阻值小于H02-03则短路图：内置制动电阻阻值检测IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇Er.410 主回路电欠压一、故障报警0二、排障流程故障码可能的原因参数设置错误母线电压采样值有较大偏差电压过低电源问题Er.410电源缺相（应输入三相电源运行的驱动器实际以单相电源运行）伺服驱动器损坏注：①②③详见下文。■ 检查主回路接线是否正确可靠，查看参数H0A-00缺相故障检测是否屏蔽。电源不稳定检测方法■ 检查H01-30（母线电压采样增益）是否为100%■ 测量驱动器侧R、S、T输入电压是否过低。■ 监测驱动器输入电源电压，查看同一主回路供电电源是否过多开启了其它设置，造成电源容量不足电压下降。处理措施■ 保持H01-30（母线电压采样增益）为100%■ 更换或者调整电源备注①②②■ 更换或者调整电源，或者接入浪涌抑制器■ 更换线缆并正确连接主回路电源线：三相：R S T单相：L1 L2/■ RS、RT、SR相间电压正常时，测量PN母线间的电压■ 更换伺服驱动器。是否异常③- 17 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理三、详细检测方法与处理措施① 母线电压采样值有较大偏差请参见Er.400①的内容，此处不再赘述。② 检测主回路电源输入电压万用表调到电压（交流）档，测量输入电源的RS、RT、RS间的电压，220V等级驱动器相间电压低于198V，380V等级驱动器相间超过342V，会导致母线电压过低，报警Er.410。表：电源规格电压等级电压有效值允许偏差允许电压有效值220V220V-240V-10%~+10%198V~2V380V380V-440V-10%~+10%342V~484V③ 检测母线电压判断驱动器是否损坏1） 若测量RS、RT、SR相间电压正常，PN母线间的电压不在正常范围内，可以确认伺服驱动器损坏，需要更换伺服驱动器。2） 观察参数H0B-26(母线电压值)是否处于以下范围：220V驱动器：H0B-26＜200V380V驱动器： H0B-26＜380V3） 多次下电后，重新接通主回路电(R S T)仍报故障。- 18 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇Er.420 主回路电缺相一、故障报警0二、排障流程故障码可能的原因电源线缆检测方法■ 检查电源与驱动器主回路输处理措施备注/入端子(R S T)间线缆是否接■ 紧固连接主回路电源线接线接触不良触良好问题电源线缆■ 检测主回路电源线缆是否损■ 更换主回路电源线损坏坏三相规格的驱动■ 检测驱动器型号是否要求输■ 按电源规格要求，重新器运行在单相电入三相电源接入三相电源。Er.420源下■ 监测驱动器输入电源电压，电源不稳定查看同一主回路供电电源是否■ 更换或者调整电源，或过多开启了其它设置，造成电者接入浪涌抑制器源容量不足电压下降。伺服驱动器损坏注：①详见下文。■ 多次下电后，重新接通主回路电源仍报故障。■ 更换伺服驱动器。/①//- 19 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理三、详细检测方法与处理措施① 单相/三相电源输入驱动器型号1） 单相220V等级伺服驱动器 项目SIZE-A型驱动器型号IS6*0PS1R1S1R6S2R8S5R5主电路电源单相 AC200V-240V，+10~-10%，50/60Hz2） 三相220V等级伺服驱动器项目SIZE-A型SIZE-C型驱动器型号IS6*0PS5R5S7R6S012主电路电源三相 AC200V-240V，+10~-10%，50/60Hz控制电路电源单相 AC200V-240V，+10~-10%，50/60Hz3） 三相380V等级伺服驱动器项目SIZE-C型SIZE-E驱动器型号IS6*0PT3R5T5R4T8R4T012T017T021T026主电路电源三相 AC380V-440V，+10~-10%，50/60Hz注： S7R6、S012在某些应用中可以单相供电，但是必须降额80%使用。S7R6、S012单相供电时，需设置H0A-00=2(禁止电源输入缺相保护的故障和警告)。- 20 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇Er.610 驱动器过载一、故障报警0二、排障流程故障码可能的原因检测方法处理措施备注1、检查H01-02（驱动器型号）1、根据驱动器型号对应设置是否准确的编号设定H01-02值2、检查增益（H08组参数）参数设置错误2、根据电流反馈效果合或者刚性（H09-00、H09-理调整参数01）设置是否合理■ 确认H0B-12（平均负载率）■ 驱动器重新选型，选负载惯量偏大（超过80%）后再通过驱动器偏大择功率更大的驱动器Er.610惯量辨识检测惯量是否偏大负载率■ 确认H0B-12（平均负载率）过高机械卡顿偏大（超过80%）后再观察■ 解除机械卡顿负载运行时是否有卡顿现象■ 查看H0A-33（堵转过温保电机堵转护使能）的值是否为0，若屏■ 参考Er.630故障处理蔽了堵转保护，真正堵转时，方法驱动器会报Er.610注：①②③详见下文。①②③//- 21 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理三、详细检测方法与处理措施① 检测驱动器型号设置是否准确请参见Er.201①的内容，此处不再赘述。② 调整增益（H08组参数）请参见Er.201②的内容，此处不再赘述。③ 驱动器平均负载率过高惯量偏大或机械卡顿都会引起驱动器平均负载率过高，出现Er.610故障。若H0B-12（100%对应于1倍电机额定转矩）的值在80%以上，则表示驱动器的负载率偏高，再通过惯量辨识进一步确认是否因惯量偏大导致故障，实际负载惯量比不应超过120倍。惯量辨识有离线惯量辨识和在线惯量辨识。离线惯量辨识方法：在伺服是能OFF的状态下，设置H0D-02=1，长按UP（或者DOWN）键，使电机正转（或者反转），面板显示值趋于稳定，该值即为辨识结果。长按SET键，直至面板显示SAVE，表明惯量辨识结果已经存入H08-15。在线惯量辨识方法：伺服是能OFF状态下，设置H09-03≠0,惯量辨识功能实时开启，使能伺服，驱动器接收上位机指令，驱动伺服电机运行。然后查看H08-15，即为惯量辨识结果。- 22 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇Er.620 电机过载一、故障报警0二、排障流程故障码可能的原因检测方法处理措施备注1、检查H01-02（驱动器型号）1、根据驱动器型号对应的编设置是否准确号设定H01-02值2、检查增益（H08组参数）2、将增益H08-00、H08-02参数设置错误或者刚性（H09-01）设置是或刚性H09-01调小否偏大3、检测单次加减速时间是否3、调大加减速时间Er.620太短导致加减速太频繁■ 检测电机和驱动器的UVW■ 按准确的配线重新接线接线错误相序是否接错■ 观察负载是否存在机械卡■ 解除机械卡死故障电机堵转死引起电机堵转电机损坏■ 参考Er.B00故障处理方法■ 更换伺服电机①②③④⑤/注：①②③④⑤详见下文。- 23 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理三、详细检测方法与处理措施① 检测驱动器型号设置是否准确请参见Er.201①的内容，此处不再赘述。② 调整增益和刚性设置请参见Er.201②的内容，此处不再赘述。③ 加减速时间设定根据驱动器运行模式，在合理的范围内调整运行中的加减速时间加减速时间相关的参数如下：表：加减速时间相关参数H11-15第1段位移加减速时间H11-55第9段位移加减速时间H11-20第2段位移加减速时间H11-60第10段位移加减速时间H11-25第3段位移加减速时间H11-65第11段位移加减速时间H11-30第4段位移加减速时间H11-70第12段位移加减速时间H11-35第5段位移加减速时间H11-75第13段位移加减速时间H11-40第6段位移加减速时间H11-80第14段位移加减速时间H11-45第7段位移加减速时间H11-85第15段位移加减速时间H11-50第8段位移加减速时间H11-90第16段位移加减速时间④ 检测电机和驱动器的UVW相序是否接错请参见Er.630③的内容，此处不再赘述。 ⑤ 检测电机是否堵转请参见Er.630④的内容，此处不再赘述。- 24 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇Er.630 堵转电机过热保护一、故障报警0二、排障流程故障码可能的原因检测方法处理措施■ 更换线缆，建议用拖链线备注动力线缆■ 检测动力线缆两端是断线否断线接线UVW输出■ 检测驱动器测UVW①②③④/■ 更换驱动器问题缺相输出是否缺相UVW接线■ 检测电机和驱动器的■ 按照驱动器端子定义和电机Er.630错误电机堵转UVW相序是否接错■ 观察负载是否存在机械卡死引起电机堵转■ 参考Er.B00故障处理方法端子定义重新接线■ 解除机械卡死故障■ 更换伺服电机电机损坏注：①②③④详见下文。- 25 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理三、详细检测方法与处理措施① 检测动力线缆是否断线将动力线与驱动器和电机均断开连接，用万用表电阻档测量动力线两端，若测量阻值无穷大，则说明该相线缆断线。ΩΩ阻值无穷大表示断线图：检测动力线缆是否断线② 检测驱动器UVW是否缺相通过后台监控软件的示波器功能监视UVW的电流反馈波形，若有缺相，则该相没有电流。图：后台监控UVW缺相示意（W相缺失）- 26 -IS620P系列伺服系统常见故障处理③ 检测电机和驱动器的UVW相序是否接错故障报警篇动力线缆两端电机与驱动器对应关系详见《IS620P系列伺服设计维护使用手册》4.2节，如下图：P+DCUVWPE图：伺服驱动器输出与伺服电机连接举例表：动力线缆伺服电机侧连接器连接器外形图黑色6 Pin 接插件针脚号信号名称456123端子引脚分布适配电机框号颜色白黑红黄/绿40(Z系列)60(Z系列)80(Z系列)124536UVWPE抱闸(无正负)推荐：塑壳：MOLEX-50361736；端子：MOLEX-390000614 Pin 接插件针脚号2143信号名称UVWPE颜色蓝黑红黄/绿40(X系列)60(X系列)80(X系列)1234推荐：塑壳：浙江合兴 EL-4A；端子：浙江合兴 421.6003.0- 27 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理表：动力线缆两端电机与驱动器对应关系连接器外形图端子引脚分布适配电机框号MIL-DTL-5015系列3108E20-18S军规航插20-18航插新结构老结构AHG针脚号信号名称针脚号信号名称颜色BUBU蓝BIFIVIV黑100CDEFWFW红GPEGPE黄/绿130C抱闸E(无正负)MIL-DTL-5015系列3108E20-22S军规航插Y系列端子定义Z系列端子定义20-22航插针脚号信号名称针脚号信号名称颜色AFAUAU蓝ECVCV黑180BCDEWEW红FPEFPE黄/绿B抱闸 D(无正负)④ 检测电机是否堵转伺服显示状态为RUN状态时，确定对应模式下，驱动器运行指令不为0，而H0B-00（电机转速）为0则表示电机堵转。位置模式： H0B-13(输入位置指令计数器)速度模式：H0B-01(速度指令)转矩模式：H0B-02(内部转矩指令) ● 驱动器容易误报Er.630，确认驱动器平均负载率不高，并且没有机械机械卡顿，可以屏蔽掉Er.630报警（H0A-33=0）注 意● 请谨慎使用电机过载屏蔽功能，否则将导致电机烧毁！- 28 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇Er.740 编码器干扰一、故障报警0二、排障流程故障码可能的原因检测方法1、检查编码器线缆端口（CN2）是否松动编码器线缆接触不良2、检查插针是否弯曲变形3、检查插孔是否扩孔变形接线问题屏蔽不良处理措施1、若松动，则拧紧CN2端子的固定螺丝2、若变形，则更换线缆或线缆端口3、若变形，则更换线缆或备注////线缆端口1、检查是否选用汇川公司1、更换为汇川公司标配的标配的编码器线缆编码器线缆2、检查编码器线缆屏蔽层引脚是否可靠连接编码器线缆2、9PIN插头“7”引脚/17PIN插头“J”引脚可靠①/接地3、检查屏蔽层是否为双绞3、更换为可靠性较高的双Er.740屏蔽绞屏蔽线缆编码器线缆■ 检查编码器线缆两端是■ 根据对应关系调整接线接线错误否准确对应1、检查附近是否有强磁场1、排除附近的强磁场干扰干扰外部强磁场干扰2、检查编码器线缆布线是2、远离功率线缆布线或添否贴近功率线缆1、手动旋转电机轴观测H0B-10（电角度）变化是编码器损坏否规律2、手动旋转电机轴观测加磁环1、若突变，则更换编码器或电机②/③④2、若突变，则更换编码器H0B-17（反馈脉冲计数器）或电机变化是否规律注：①②③④⑤详见下文。⑤- 29 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理三、详细检测方法与处理措施① 检查编码器线缆屏蔽层引脚是否可靠连接4） 拆开编码器线缆DB9插头的组装壳，确认屏蔽层是否和DB9PIN端子的金属外壳可靠连接。 5） 若是80及以下基座电机，确认编码器线缆AMP 9PIN插头侧，编码器线的屏蔽层是否有接到AMP 9PIN插头的7脚。6） 若是100及以上基座电机，确认编码器线缆17PIN航插侧，编码器线缆的屏蔽层是否有接到航插的J脚。② 检查编码器线缆接线是否接错（所需工具：万用表）1） 拔掉编码器线缆后，用万用表电阻档测试DB9插头和AMP 9PIN（或者17PIN航空插头）的连接关系是否满足对应关系。ΩΩCN2PS+黄PS-蓝+5V红GND白PE黑图：用万用表测试编码器接线- 30 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇2） 不同编码器详细对应关系见《IS620P系列伺服设计维护使用手册》4.3节，如下：表：IS620P系列20bit编码器线缆伺服驱动器侧连接器连接器外形图端子引脚分布针脚号6712345信号名称PS+PS-+5VGNDPE颜色蓝紫红橙1278壳体此端视入推荐：电缆侧插头塑壳：深圳市泰德康 DB9P 外壳黑色。 芯： 深圳市泰德康 DB9P 焊线公座 蓝胶。 表：IS620P系列20bit编码器线缆伺服电机侧连接器连接器外形图端子引脚分布针脚号信号名称123适配电机框号颜色蓝紫红橙双绞406080456736987PS+PS-+5VGND屏蔽9 pin接插件推荐：塑壳：AMP 172161-1； 端子：AMP 17035920-29航插B针脚号ABGHJ信号名称PS+PS-+5VGND屏蔽颜色蓝紫红橙双绞CDEFAMNPTRGSLKJH100130180MIL-DTL-5015系列3108E20-29S军规航插- 31 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理③ 给编码器线缆增加磁环（所需工具：磁环）在编码器线缆上增加磁环可以减少相邻设备的干扰，磁环使用方法如下图所示：CN2磁环(绕三匝)图： 编码器线缆磁环安装示意图④ 根据电角度判断编码器是否损坏1） 转动电机轴，观察H0B-10值是否均匀变化。电机轴转动一周，H0B-10应该有5个0~360°变化（5对极是5个0~360°变化，4对极是4个0~360°变化）。若转动过程中H0B-10有异常突变，则编码器本身问题较大。若转动过程中不报警，但是伺服运行过程中报警，则是干扰的可能性很大；2） 将电机处在同一位置，多次上电并查看H0B-10，电角度偏差表应该在正负30度内，若不是，更换编码器。⑤ 根据反馈脉冲数判断编码器是否损坏手动转动电机轴，观察H0B-17值是否均匀变化，转动电机轴一圈，脉冲数会变化220个（约1048576）左右。- 32 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇Er.920 制动电阻过载报警一、故障报警0二、排障流程故障码可能的原因检测方法处理措施备注/1、查看H02-25（制动电阻设置）1、根据外置制动电阻的实参数设置错误参数值是否准确际情况，选择正确的参数。2、检测H02-27(外接制动电阻2、设置H02-27与实际选阻值)与实际制动电阻阻值是否用外接电阻阻值一致。一致1、使用内部制动电阻时，检查 1、用线缆或短接片将P⊕、D间的短路片是否松脱P⊕、D直接短接。2、使用外部制动电阻时，检查2、更换新的外接制动电阻，外接制动电阻器接线是否不良、测量电阻阻值与标称值一致后，接于P⊕、C之间。■ 使用外置制动电阻，选择合适的制动电阻。//制动电阻接线不良Er.920/脱落或断线制动能量太大，■ 确认电源规格正常后，再确内置电阻无法完全吸收外接制动电阻阻值过大主回路输入电压超过规格范围认驱动器是否使用的内置制动电阻。■ 测量实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值，并与推荐的制动电阻规格对比，确认是否过大。■ 测量主回路线缆驱动器侧输入电压是否符合规格要求。①■ 选择合适的外置制动电阻。②■ 按照规格要求，调整或更换电源。③（转下一页）- 33 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理故障码可能的原因检测方法处理措施备注■ 通过转动惯量辨识或根据机负载转动惯量械参数，手动计算机械总惯量比过大检测，实际负载惯量比是否超过30。1、选用大容量的外接制电机速度过高，动电阻，并设置H02-26、在设定的减速H02-27与实际值一致；时间内减速过■ 通过后台软件的示波器功能，2、允许情况下，加大加减程未完成，周查看周期性运动时电机的速度速时间；Er.920期性运动时，曲线，检查电机是否长时间处3、允许情况下，降低电机/处于连续减速于减速状态。运行转速，加大电机运行周期；状态伺服驱动器的■ 通过后台软件的示波器功能，4、选用更大容量伺服驱动容量或制动电查看电机单周期的速度曲线，器。阻容量不足计算最大制动能量是否可被完全吸收。伺服驱动器故障■ 返回厂家测试更换新的伺服驱动器。/注：①②③详见下文。三、详细检测方法与处理措施① 外置制动电阻配置请参见Er.400②的内容，此处不再赘述。② 外置制动电阻配置请参见Er.400②的内容，此处不再赘述。③ 检测主回路电源输入电压请参见Er.400④的内容，此处不再赘述。- 34 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇Er.B00 位置偏差过大一、故障报警0注：位置偏差=（位置指令X电子齿轮比—电机编码器返回值），代表了已发脉冲和已走脉冲的差值（注意是编码器脉冲单位），位置偏差的绝对值大于H0A.10设置的值，报警Er.B00。二、排障流程故障码可能的原因检测方法处理措施备注1、检查增益（H08组参数）或者1、根据电流反馈效果刚性（H09-00、H09-01）设置是合理调整增益和刚性参①否过低数参数设置错误2、检查位置偏差H0A-10设置过2、修改位置偏差故障小（2500线电机默认32767、/值，保持为默认值即可。20bit默认3145728）■ 按照驱动器端子定义UVW接线■ 检测电机和驱动器的UVW相和电机端子定义重新接②接线错误序是否接错线问题■ 更换线缆，建议用拖动力线缆■ 检测动力线缆两端是否断线③断线链线Er.B00■ 确认上位机发出的脉冲频率，输入脉冲频率较是否超出伺服驱动器脉冲口接收■ 详见下文④高频率最大值■ 驱动器用点动模式（H0D-11），机械卡顿观察机械运动是否正常。如果点■ 排查机械卡顿情况动不正常，可能是机械问题。1、检测电机是否消磁电机损坏3、检测电机内部U、V、W、PE间是否有短路驱动器损坏■ 检测位置反馈是否为零1、更换伺服电机2、检测电机内部UVW是否断路2、更换伺服电机3、更换伺服电机■ 更换驱动器/⑤⑥⑦⑧注：①②③④⑤⑥⑦⑧详见下文。- 35 -故常报警篇IS620P系列伺服系统常见故障处理三、详细检测方法与处理措施① 调整增益和刚性设置请参见Er.201②的内容，此处不再赘述。② 检测电机和驱动器的UVW相序是否接错请参见Er.630③的内容，此处不再赘述。③ 检测动力线缆是否断线请参见Er.630①的内容，此处不再赘述。④ 输入脉冲频率过高1） 降低位置指令频率或减小电子齿轮比（H05-07、H05-09），以降低速度指令2） 使用上位机输出位置脉冲时，可在上位机中设置适当的加速度时间3） 若上位机不可设置加减速时间，可增大位置指令平滑参数（H05-04、H05-06）上位装置侧指令脉冲及符号输出电路，可以从差分驱动器输出或集电极开路输出2种中选择。其最大输入频率及最小脉宽如下表所示：表： 脉冲输入频率与脉宽对应关系脉冲方式最大频率(pps)最小脉宽(us)差分500k1低速集电极开路200k2.5高速差分4M0.125⑤ 检测电机是否消磁1） 自学习电机，查看反电势要求在300V左右（针对G电机）； 2） HV电机在额定扭矩下，如果远电流大于电机标定的额定电机，可以判定电机有消磁情况。⑥ 检测电机内部UVW是否断路用短接UVW相间的情况判断电机内部UVW是否断路，用一条直通的导线，分别短路电机电源UV、UW、VW，在每次短接的情况，转动电机轴，此时转动一周会有8次或10次的顿感，若没有，则可能内部开路。⑦ 检测电机内部U、V、W相间是否有短路- 36 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障报警篇1） 直接转动电机轴，如果有均匀的8次或10次顿感，此时电机绕组可能短路； 2） 用万用表欧姆档分别检测电机UV、UW、VW间的电阻值，若小于1Ω则表示该相间短路ΩΩ黑UVW红图：检测电机内部UVW相间短路⑧ 检测位置反馈值确认驱动器是否损坏用后台软件的示波器功能监控位置指令、位置反馈、速度指令、转矩指令，确认是否位置指令不为零，而位置反馈始终为零。- 37 -故障现象篇面板不显示.....................................................................................39母线电容损坏 .................................................................................41电机不转 ........................................................................................42角度辨识失败 .................................................................................44后台连接不上 .................................................................................47参数无法修改 .................................................................................49上电NRD .......................................................................................51上电跳闸 ........................................................................................53DI口故障 .......................................................................................57DO口故障 .....................................................................................62低速脉冲口接收不到脉冲 ...............................................................65高速脉冲口接收不到脉冲 ...............................................................67低速&高速脉冲计数异常 ..............................................................69跳漏保、漏电 .................................................................................73抱闸无法打开 .................................................................................75制动电阻损坏 .................................................................................77IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇面板不显示一、故障现象控制回路电源（L1C、L2C）上电后，驱动器数码管无显示。二、排障流程：故障现象可能的原因的排线松脱检测方法处理措施备注驱动板和控制板连接■ 拆开驱动器塑胶盒体，拆下■ 重新插接好排控制板，确认排线是否松脱线，安装好驱动器■ 确认排线可靠连接后，确定■ 更换驱动器开关电源电路不良面板不显是否为开关电源电路不良驱动器显示板上数码■ 确认驱动器显示板数码管是示■ 更换驱动器管不良否不良■ 确认驱动器其他相关电路是■ 更换驱动器显示相关电路不良否不良注：①②③详见下文。①②③③三、详细检测方法与处理措施：①检查驱动板和控制板连接的排线松脱1） 拆开驱动器塑胶盒体，拆下控制板2） 检查控制板和驱动板连接的排线是否松脱，若有松脱请重新可靠连接。 - 39 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理② 确定开关电源电路是否不良1） 拆开驱动器塑胶盒体，拆下控制板2） 确认控制板与驱动板连接的排线已经可靠连接，面板仍然无显示，用万用表电压档测量显示板J10的4、5脚，仍然测量不到电压值，可以确定是开关电源电路不良③ 确认驱动器显示板数码管或其他相关电路不良1） 拆开驱动器塑胶盒体，拆下控制板2） 确认控制板与驱动板连接的排线已经可靠连接，面板仍然无显示，用万用表电压档测量显示板J10的4、5脚，测量到+5V电压值，则说明显示板供电正常，显示板不显示是因为显示相关电路或者数码管不良。- 40 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇母线电容损坏一、故障现象出现以下现象时，可以判断“母线电容已损坏”：● 上电跳闸● 驱动器主回路上电后母线电压为0● 驱动器容易报警Er.410（驱动器轻载运行即报欠压）二、排障流程故障现象可能的原因格范围母线电容损坏PS5R5、PS7R6、PR012驱动器使用了单相220V电源，电解电容纹波过大，母线电容温升过高注：①②详见下文。检测方法否超出规格范围处理措施更换或者调整电源电压■ 参考用户手册电源规格，备注主回路电源电压超出规■ 测量电源电压是■ 参考用户手册电源规格，①■ 确认是否使用了更换或者调整电源电压；单相220V电源■ 或降额使用（按80%降额）②三、详细检测方法与处理措施：① 检测主回路电源输入电压万用表调到电压（交流）档，测量输入电源的RS、RT、RS间的电压。1） 380V等级驱动器相间超过537V，220V等级驱动器相间电压超过297V会导致母线电压过高；2） 若220V驱动器接入380V电源，驱动器母线电容损坏；3） 驱动器受到雷击影响，会导致母线电压升高，损坏母线电容。表：电源规格电压等级220V380V② 降额使用电压有效值220V-240V380V-440V允许偏差-10%~+10%-10%~+10%允许电压有效值198V~2V342V~484V查看驱动器的平均负载率（功能码H0B-12=100时，对应于1倍电机定转矩），单相供电时按照额定80%降额。- 41 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理电机不转一、故障现象驱动器使能后，观察电机轴，电机轴没有转动。二、排障流程故障现象可能的原因检测方法处理措施备注没有给定（位置、速■ 确定是否有给定■ 按照位置控制（H05驱动度）指令位置或速度指令组）和速度制（H06组）①器异重新设置参数。常如果有给定（速度、■ 确认驱动器有给位置）指令，电机不定指令后，查看驱■ 请查看具体故障码的②电机不转转驱动器会报警动器报警信息相应报警处理方法电机电机内部（U、V、■ 确认是否短路■ 更换伺服电机③异常W相间）短路电机内部开路■ 确认是否开路■ 更换伺服电机④机械观察负载是否存在机械卡死引起电机堵堵转转■ 解除机械卡死故障⑤注：①②③④⑤详见下文。三、详细检测方法与处理措施：① 通过电脑后台软件“IS_Opera3.12”查看伺服位置（或速度）指令，位置（或速度）指令为0② 通过后台查看位置或者速度指令给定，给定不为0且电机不转，驱动器会报警，如Er.603、Er.610、Er.630、Er.b00等，请查看具体故障码的相应报警处理方法。- 42 -IS620P系列伺服系统常见故障处理③ 检测电机内部U、V、W相间是否有短路故障现象篇1） 直接转动电机轴，如果有均匀的8次或10次顿感，此时电机绕组可能短路； 2） 用万用表欧姆档分别检测电机UV、UW、VW间的电阻值，若小于1Ω则表示该相间短路ΩΩ黑UVW红图：检测电机内部UVW相间短路④ 检测电机内部UVW是否断路用短接UVW相间的情况判断电机内部UVW是否断路，用一条直通的导线，分别短路电机电源UV、UW、VW，在每次短接的情况，转动电机轴，此时转动一周会有8次或10次的顿感，若没有，则可能内部开路。⑤ 检测电机是否堵转请参见Er.630④的内容，此处不再赘述。- 43 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理角度辨识失败一、故障现象角度辨识失败，驱动器会报警Er.602。二、排障流程：故障现象可能的原因检测方法处理措施备注辨识时伺服系统有负载■ 卸掉负载，重新进行（会导致辨识不准）■ 确认电机是否带负载角度辨识/■ 确认脱离负载后仍然无法进行角度辨识，查看■ 可能是参数设置值过参数设置错误H01-24、H01-25、H01-小，请尝试加大参数值，/角度辨识27、 H01-28确认是否可以排除失败动力线接线相序不对（角度辨识时报■ 检测电机和驱动器的■ 按照驱动器端子定义Er.220）UVW相序是否接错和电机端子定义重新接①线编码器异常，不能正确反馈电角度（角度辨识■ 确认编码器是否能正确■ 更换编码器或更换伺服电机时报Er.602）反馈电角度②注：①②详见下文。三、详细检测方法与处理措施： ① 参考引脚定义，确认动力线接线相序是否错误动力线缆两端电机与驱动器对应关系详见《IS620P系列伺服设计维护使用手册》4.2节，如下图：P+DCUVWPE图：伺服驱动器输出与伺服电机连接举例- 44 -IS620P系列伺服系统常见故障处理表：动力线缆伺服电机侧连接器连接器外形图黑色6 Pin 接插件针脚号信号名称456123故障现象篇端子引脚分布适配电机框号颜色白黑红黄/绿40(Z系列)60(Z系列)80(Z系列)124536UVWPE抱闸(无正负)推荐：塑壳：MOLEX-50361736；端子：MOLEX-390000614 Pin 接插件针脚号2143信号名称UVWPE颜色蓝黑红黄/绿40(X系列)60(X系列)80(X系列)1234推荐：塑壳：浙江合兴 EL-4A；端子：浙江合兴 421.6003.0表：动力线缆两端电机与驱动器对应关系连接器外形图端子引脚分布MIL-DTL-5015系列3108E20-18S军规航插20-18航插AHGBICDEF适配电机框号新结构老结构颜色针脚号信号名称针脚号信号名称BUBU蓝IVIV黑FWFW红GPEGPE黄/绿C抱闸E(无正负)100130- 45 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理连接器外形图端子引脚分布适配电机框号MIL-DTL-5015系列3108E20-22S军规航插Y系列端子定义Z系列端子定义20-22航插针脚号信号名称针脚号信号名称颜色AAFUAU蓝ECVCV黑180BCDEWEW红FPEFPE黄/绿B抱闸 D(无正负)② 如何确认编码器是否能正确反馈电角度若参考①不能解除故障，则可以在关闭驱动器使能后，电机停机状态下，手动转动电机轴，观察H0B-10参数值的变化情况，若电机轴转动一圈，观察H0B-10值是否有序变化（如果是4对极电机，则出现4次0~360°有序变化，如果是5对极电机，则出现5次0~360°有序变化）。- 46 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇后台连接不上一、故障现象● PC搜索不到串口● 打开后台软件后，窗口界面的底部显示状态为“离线”- 47 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理二、排障流程故障现象可能的原因检测方法处理措施备注COM端口设置不■ 打开后台软件，在连接串口处■ 重新选择正确的正确查看COM端口设置是否正确COM口后台连接■ 打开后台软件，查看站号设置■ 根据H0C-00设不上站号设置不正确是否正确置正确的站号波特率设置不正确■ 打开后台软件，查看波特率设■ 根据H0C-02，设①置是否正确置正确波特率串口（COM口）■ 打开后台软件，查看串口■ 关掉其它占用未被其它软件占用（COM口）是否被占用COM口的软件后重新连接注：①详见下文。三、详细检测方法与处理措施① 查看COM端口设置是否正确打开后台软件，在“开始”菜单里选择“连接串口”，在弹出的对话框里选择正确的COM口、站号和波特率。1） 选择“连接串口”。2） 选择正确的COM口、波特率和站号。- 48 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇参数无法修改一、故障现象通过按键手动修改参数时，参数不随着按键的加（△）减（▽）变化。通过后台修改参数时，写入选定的参数后，驱动器参数没有被修改。二、排障流程故障现象具体类型可能的原因检测方法处理措施备注伺服使能状态下部分参■ 确认驱动器是否■ 关掉伺服使能无法通过数无法修改使能后再修改参数■ 输入厂家密码键盘修改部分参数需要输入厂家参数密码（H02-41=01430）-后才能修改后再修改参数伺服使能状态下部分参■ 确认驱动器是否■ 关掉伺服使能无法通过数无法修改使能后台修改部分参数需要输入厂家参数密码（H02-41=01430）-后才能修改■ 确认H0C-26（Modbus通讯数H0C-26（Modbus通参数无法修改上位机无置错误法通过通信修改参数上位机软件BUG据高底位顺序）设■ 根据上位机数据格式，设置讯数据高底位顺序）设置是否与上位机高底位顺序设置值一致■ 若面板、后台均可修改参数，而上位机无法通过通信修改参数，则可能为上位机软件BUG■ 确认H0C-13（通讯写入功能码是否更新到EEPROM）是否EEPROM）■ 重新设置H0C-13为1（除H0B和H0D组外，更■ 确认上位机软件是否有BUG后再修改参数■ 输入厂家密码后再修改参数①（H02-41=01430）//（H02-41=01430）//Modbus通讯数据H0C-26/参数可修改，但重新上电后H0C-13设置错误又恢复了原参数注：①详见下文。/设置为0（不更新新到EEPROM）- 49 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理三、详细检测方法与处理措施：① 参数设定方式介绍参数的设定方式分为“运行设定”和“停机设定”。停机设定的参数必须在关闭伺服使能后才能更改。请先通过说明书确定参数的设定方式，然后通过面板设定进行参数修改。- 50 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇上电NRD一、故障现象驱动器上电后，数码管上显示“nrd”。二、排障流程故障现象可能的原因控制回路母线电压太低检测方法■ 使用万用表，确认控制回路（L1C、L2C）的电源电压值是否过低■ 使用万用表，确认主回路处理措施■ 更换或者调整电源■ 更换或者调整电源，确保输入电源线可靠连接■ 更换驱动器■ 更换驱动器备注①上电NRD主回路母线没有电压或者电压太低（R、S、T、S）的电压是否过低（通过H0B-26查看驱动器主回路母线电压值）②DL（控制回路母线电压）■ 使用万用表，确认控制回检测电路异常检测电路异常注：①②详见下文。路及主回路电源正常，故障路异常DCV（主回路母线电压）仍然存在，则可能是检测电//三、详细检测方法与处理措施：① 确认L1C与L2C的电源电压值是否太低万用表调到电压（交流）档，测量输入电源的L1C、L2C间的电压，220V等级驱动器相间电压低于198V，380V等级驱动器相间超过342V，会导致母线电压过低。VV黑红L1CL2C- 51 -故障现象篇② 检测主回路电源输入电压IS620P系列伺服系统常见故障处理万用表调到电压（交流）档，测量输入电源的RS、RT、RS间的电压，220V等级驱动器相间电压低于198V，380V等级驱动器相间超过342V，会导致母线电压过低。 - 52 -VV黑R红STIS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇上电跳闸一、故障现象驱动器上电时，供电回路上的空气开关跳闸。二、排障流程故障现象可能的原因检测方法处理措施备注/■ 参考伺服输入电源规格，■ 选择过电流能力空开选型额定电流太小确认空开选型额定电流是否更大的空开过小（待确认）主回路/控制回■ 排查主回路/控制回路输伺服驱动器接路输入电源端入电缆，确认是否存在接线■ 按端子定义重新接线①子处短路短路动力线U、V、■ 确认动力线U、V、W是■ 更换线缆后按照线异常W对地（PE）否有对PE短路端子定义重新接线短路上电跳闸电机U、V、W■ 检测电机内部U、V、W、电机故■ 更换伺服电机对地（PE）短障PE间是否有短路路控制回路整流驱动器桥直通故障主回路整流桥直通注：①②③④⑤详见下文。■ 检测控制回路L1C与L2C之间阻值大小，确认是■ 更换驱动器否存在整流桥直通■ 检测主回路R与S、R与T、S与T之间阻值大小，■ 更换驱动器确认是否存在整流桥直通②③④⑤- 53 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理三、详细检测方法与处理措施：① 接线端子定义详见下图：② 确认动力线U、V、W是否有对PE短路1） 确认方法：将动力线缆拔下（驱动器侧和电机侧均断开），用万用表电阻档依次测量线缆上U&PE、V&PE、V&PE的阻值，阻值不是无穷大，则可确认动力线U、V、W对PE短路；VV黑R红ST2） 用万用表电阻档依次测量电机出线端子上U&PE、V&PE、V&PE的阻值，阻值不是无穷大，则可确认电机内部U、V、W对PE短路；- 54 -IS620P系列伺服系统常见故障处理③ 检测电机内部U、V、W相间是否有短路故障现象篇1） 直接转动电机轴，如果有均匀的8次或10次顿感，此时电机绕组可能短路； 2） 用万用表欧姆档分别检测电机UV、UW、VW间的电阻值，若小于1Ω则表示该相间短路ΩΩ黑UVW红④ 控制回路整流桥直通确认方法万用表调到电阻档，依次测试L1C与L2C之间的阻值（应该为3.5M~4.5M阻值），阻值为0或者较小（正常阻值应该是“兆欧”级），则可确认为控制回路整流桥直通导致上电跳闸；黑L1CL2CRSTΩΩ红- 55 -故障现象篇⑤ 主回路整流桥直通确认方法IS620P系列伺服系统常见故障处理万用表调到电阻档，依次测试R与S、R与T、S与T之间的阻值（应该为为2.5M~3.5M），阻值为0或者较小（正常阻值应该是“兆欧”级），则可确认为主回路整流桥直通导致上电跳闸。- 56 -Ω黑ΩRST红IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇DI口故障一、故障现象进行DI功能设置后，驱动器不能正常执行相应的DI功能。详细DI功能定义请参见《IS620P系列伺服设计维护使用手册》第8章 DIDO功能定义。二、排障流程故障现象可能的原因DI口接线异常检测方法■ 参考附录4 DI口接线，排查是否存在接线问题处理措施■ 请参考DI接线方式，重新接线■ 将DI信号线和动力线备注/DI信号受干扰■ DI信号线和动力线分开走线（检查DI走线，并行或者走的太近注意不要与动力线靠得太近、平行走线）■ 调整限流电阻阻值，确保在电流在5mA左右；或使用内部24V供电■ 调整电源电压，或者使用内部24V电源■ 更换驱动器①DI口故障使用外部电源光耦驱时，限流电阻阻■ 确认限流电阻阻值是否过大动电流值太大过小使用外部电源■ 检测电源电压值是时，电源电压不否稳定或者过低稳或者过低■ 确认DI口光耦是否驱动器DI口光耦失效异常失效②③④注：①②③④详见下文。三、详细检测方法与处理措施：① 抗干扰建议1） 控制回路布线要求请确保DI信号线使用屏蔽线，并且屏蔽层和驱动器PE要可靠连接。尽可能选择屏蔽效果好，屏蔽层覆盖率高的线缆。布线要求如下：● 电机电缆应远离所有控制电缆敷设；● 推荐电机电缆、输入电源线和控制回路电缆不在同一走线槽中，避免电机电缆与控制回路长距离并行走线，耦合产生的电磁干扰；● 当控制回路与驱动线必须交叉时，交叉角度应为90 度；● 推荐的电缆布线图示意：- 57 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理RST驱动器UVCN2W200mm电机2） 公共回路长度尽量短检查DI回路，是否在电源线、参考地的走线上与供电电源的一些大电流负载（特别是突加负载、容性负载）存在公共回路。如有，需要把大电流负载的供电改在电源口处直接取电，不能在24V及COM的中间走线上取电。如图所示：（图示以普通脉冲口为例，DI电路与此相同）伺服驱动器24V+24V电源17走线多长，耦合就有多长COM+11NPNDI1(CMD1)94.7kΩ11NPNDI2(CMD1)104.7kΩCOM-14走线多长，耦合就有多长COM公共回路较长- 58 -IS620P系列伺服系统常见故障处理伺服驱动器故障现象篇24V外部+24Vdc17走线多长，耦合就有多长COM+DI1(CMD1)NPNCOM-141194.7kΩ11DI2(CMD1)NPNCOM-14104.7kΩ外部 0V24V公共阻抗较长② 推荐使用内部24V供电驱动器内部集成了DI回路的限流电阻，客户不需另接限流电阻；DI口如采用内部24V供电，则驱动器CN1的14脚（COM-）需要与外部DI信号的参考地连接在一起。③ 使用外部电源时，检测电源电压值是否稳定或者过低用万用表确认DI回路供电电源（内部24V、外部24V）是否稳定、正常。请确保DI回路电流在5mA左右。- 59 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理161GND31DO4+DI7+24VDO3-DI6AI2DO3+DI5GNDDO2-DI3AI1DO2+PULLHIPAO+DO1-HPULSE-PAO-DO1+SIGN+PBO-DI4HPULSE+PZO-DI1SIGN-PBO+DI2HSIGN-DO4-COM+PULSE+DO5-DI9HSIGN+DO5+VPZO+PULSE-V黑GNDCOM-PZOUTDI844红+5V3015 ④ 检测脉冲口光耦是否失效确认DI口电路是否失效，可以用IS620伺服用IO调试板，验证DI是否不良。● H06-03：输入信号监视DI● 数码管显示全部为“高”、拨码开关状态全部向上● 数码管显示全部为“低”、拨码开关状态全部向下- 60 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇 - 61 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理DO口故障一、故障现象进行DO功能设置后，上位机不能正常接收驱动器输出的DO信号。详细DO功能定义请参见《IS620P系列伺服设计维护使用手册》第8章 DIDO功能定义。二、排障流程故障现象可能的原因检测方法处理措施备注DO口接线接线错误■ 参考附录3 DO口接线，■ 请参考DO接线方排查是否存在接线问题式，重新接线/■ 将DI信号线和动力线分开走线。DI信号受干扰■ DI信号线和动力线并行或者走的太近■ 检查DI走线，注意①不要与动力线靠得太近、平行走线。DO口故■ 使用外部电源时，限流■ 确认限流电阻阻值障光耦驱动电流过小电阻阻值太大是否过大②使用外部电源■ 调整限流电阻阻时，电源电压■ 检测电源电压值是否稳值，确保在电流在驱动器不稳或者过低定或者过低5mA~50mA左右；或③异常使用内部24V供电DO口器件（光■ 检查DO口器件（光耦耦或三极管或或三极管或稳压管）是否■ 调整电源电压，或者使用内部24V电源④稳压管）失效失效注：①②③④详见下文。三、详细检测方法与处理措施：① 抗干扰建议请参见“DI口故障”处理措施①，在此不再赘述。② 推荐使用内部24V供电驱动器内部集成了DI回路的限流电阻，客户不需另接限流电阻；DI口如采用内部24V供电，则驱动器CN1的14脚（COM-）需要与外部DI信号的参考地连接在一起。- 62 -IS620P系列伺服系统常见故障处理③ 使用外部电源时，检测电源电压值是否稳定或者过低故障现象篇用万用表确认DI回路供电电源（内部24V、外部24V）是否稳定、正常。请确保DI回路电流在5mA左右；161DO4++24VDO3-AI2DO3+GNDDO2-AI1DO2+PAO+DO1-PAO-GND31DI7DI6DI5DI3PULLHIHPULSE-DO1+PBO-DI4PZO-DI1PBO+DI2DO4-COM+DO5-DI9DO5+SIGN+HPULSE+SIGN-HSIGN-PULSE+HSIGN+PULSE-VVPZO+黑COM-GNDDI830PZ-OUT44红+5V15④ DO口器件失效确认方法：1） 万用表调到电阻档，红色表笔接DO-，黑色表笔接DO+，测量到的阻值为不是4M左右，则可以确定DO口电路器件有失效。2） 万用表调到二极管档，红色表笔接DO-，黑色表笔接DO+，测量到电压不是0.7V左右，则可以确定DO口稳压二极管不良。3） 另外，可以用IS620伺服用IO调试板，验证DO是否不良：● H04-01：DO1端子逻辑电平选择，DO1对应的发光二极管● H04-01=1时，DO1对应的发光二极管不亮- 63 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理 ■ 光耦失效原因：● 若上级装置是继电器输入，未接入续流二极管，或者接入的续流二极管极性错误。● 若上级装置是继电器输入，但继电器的阻抗太小（需要再串联一个电阻），驱动器DO输出光耦电流超过50mA。补充说明：驱动器DO输出没有集成限流电阻，客户需要根据DO的负载及上拉电压选取合适的限流电阻，同时需要注意，如果使用驱动器的DO口驱动外部的多个DI口，则外部DI的限流电阻不能共用（所有的驱动器、PLC的各DI口都会集成限流电阻，一般不会有问题，客户使用自制板卡时需注意）。- -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇低速脉冲口接收不到脉冲一、故障现象驱动器位置模式运行（位置指令来源是“低速脉冲指令”）时，驱动器设置正确的前提下，驱动器不能按设定的位置指令运行二、排障流程故障现象可能的原因数设置错误脉冲口接线错误检测方法是否有误■ 参考“附录5脉冲口接线”，排查是否存在接线问题数值处理措施■ 按照指导重新设置参备注低速脉冲口相关参■ 参考下文确认相关参数①/■ 请参考低速脉冲接线方式，重新接线■ 调整限流电阻阻值，确保在电流在10mA左右■ 调整电源电压，或者使用内部24V电源■ 在最大值以内，可通使用外部电源时，■ 确认限流电阻阻值是否限流电阻阻值太大过大使用外部电源时，低速脉冲口接收不到脉冲电源异常， 电源电压过低（小于12V）■ 使用万用表（电压档）检查电源电压是否过低（小于12V）//■ 确认上位机发出的脉冲频率是否过高（差分接线脉冲频率过高方式，脉冲频率不要超过500kpps；OC接线方式，脉冲频率不要超过200kpps）■ 以上措施后，故障仍未排除，则可能是脉冲口光耦失效过修改软件滤波参数(H0A-24)排除故障■ 超过最大值后，请降低上位机脉冲频率到允许范围（差分信号不超过500kpps，OC信号不超过200kpps）/驱动器异脉冲口光常注：①详见下文。耦失效■ 更换驱动器/- 65 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理三、详细检测方法与处理措施：① 使用低速脉冲口时，首先确认参数设置是否正确1） 将驱动器设置为位置模式H02-00=1；2） 将位置指令来源设置为“脉冲指令”：H05-00=1；3） 将脉冲指令输入端子选择设置为“低速”：H05-01=0；4） 设置脉冲指令形态：H05-15=0~3。另外，驱动器在使能的情况下才可以接受到脉冲。如果确认以上设置都正确，驱动器还是不能接受脉冲，需要重新检查一下接线，确认接线是否同用户手册DO接线方法一致（请参考本手册附录）。使用脉冲口时，建议优先选择使用伺服驱动器内部24V。如果使用外部24V，需要确认外接限流电阻阻值是否合适，限流电阻的选型要确保DO驱动电流在10mA左右。若确认设置正确，并且接线无误，驱动器还是接受不到脉冲，需要确认上位机发出的脉冲频率是否过高（差分接线方式，脉冲频率不要超过500kpps；OC接线方式，脉冲频率不要超过200kpps）。如果参数设置正确，接线无误，脉冲频率也在规格要求范围内，驱动器还是不能接受到脉冲，则可以确定脉冲口电路异常（最大可能性为光耦失效或者三极管失效）。名称低速脉冲输入管脚滤波设定方式停机设定相关模式PH0A-24时间常数设定范围0~255单位25ns生效方式再次通电出厂设定30设置位置控制模式下，位置指令来源为脉冲指令 (H05-00=0)，选用低速脉冲输入端子(H05-01=0)时，针对低速脉冲输入端子的滤波时间常数。当低速脉冲输入端子存在尖峰干扰时，可通过设置H0A-24对尖峰干扰进行抑制，以防止干扰信号进入伺服驱动器造成电机误动作。输入脉冲最大频率推荐滤波参数(单位：25ns)<167k30167k~250k20250k~500k10■ 补充说明：1） 确认非干扰如果脉冲口完全收不到脉冲，而不是接收到的脉冲比上位机发出的少，就可以确定一定不是干扰问题。2） 使用脉冲口时，建议优先选择使用伺服驱动器内部24V。- 66 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇高速脉冲口接收不到脉冲一、故障现象驱动器位置模式运行（位置指令来源是“高速脉冲指令”）时，驱动器设置正确的 前提下，驱动器不能按设定的位置指令运行。二、排障流程故障现象可能的原因置错误脉冲口接线错误上位机脉冲口信号5V稳■ 在最大值以内，可通过■ 确认上位机发出的修改软件滤波参数(H0A-脉冲频率是否过高：30)排除故障差分接线方式，脉冲■ 超过最大值后，请降低频率不要超过4Mpps上位机脉冲频率到允许范围（差分信号不超过4M）■ 脉冲接收电路不良■ 更换驱动器■ 检测上位机脉冲口■ 请务必保证差分输入为系统电源不信号5V系统电源值5V系统，且不能偏差过大/检测方法处理措施备注高速脉冲口相关参数设■ 参考下文确认相关■ 按照指导重新设置参数参数是否有误值■ 参考附录5 脉冲口■ 请参考高速脉冲接线方接线，排查是否存在式，重新接线接线问题①/高速脉冲口接收不到脉冲使用外部电源时，电源异常脉冲频率过高/驱动器异常注：①详见下文。/- 67 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理三、详细检测方法与处理措施：① 使用高速脉冲口时，首先确认参数设置是否正确：1） 将驱动器设置为位置模式H02-00=1;2） 将位置指令来源设置为“脉冲指令”：H05-00=1；3） 将脉冲指令输入端子选择设置为“低速”：H05-01=1；4） 设置脉冲指令形态：H05-15=0～3。另外，驱动器在使能的情况下才可以接受到脉冲。如果确认以上参数设置都正确，请再确认接线是否有误，若接线无误，再确认信号频率是否过高（超过4M），否则，可以确认是脉冲口接收电路不良（包括回路中电阻不良，或者接收芯片失效）。名称高速脉冲输入管脚滤波时间常数设定方式停机设定相关模式PH0A-30设定范围0~255单位25ns生效方式再次通电出厂设定3设置位置控制模式下，位置指令来源为脉冲指令 (H05-00=0)，选用高速脉冲输入端子(H05-01=1)时，针对高速脉冲输入端子的滤波时间常数。当高速脉冲输入端子存在尖峰干扰时，可通过设置H0A-30对尖峰干扰进行抑制，以防止干扰信号进入伺服驱动器造成电机误动作。输入脉冲最大频率推荐滤波参数(单位：25ns)500k~1M5>1M3■ 补充说明：1） 排除干扰同样的，如果脉冲口完全收不到脉冲，而不是接收到的脉冲比上位机发出的少，就可以确定一定不是干扰问题。2） 上位机侧差分脉冲信号务必保证为5V系统上位机侧的高速指令脉冲及符号的输出电路，只能通过差分驱动器输出给伺服驱动器。上位机差分脉冲信号务必保证为5V系统，否则伺服驱动器的输入脉冲不稳定。- 68 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇低速&高速脉冲计数异常一、故障现象驱动器位置模式运行时，驱动器设置正确的前提下，伺服系统不能运行到设定的位置。二、排障流程故障现象可能的原因检测方法处理措施■ 调整限流电阻阻值，确保在电流在10mA左右；■ 调整电源电压，或者使用内部24V电源■ 更换屏蔽效果较好的屏蔽线缆■ 将脉冲信号线和动力线分开走线。注意不要与动力线靠得太近、平行走线■ 参考手册重新修改软件滤波参数(H0A-24、H0A-30)的设置值1、在最大值以内，可通过修改软件滤波参数(H0A-24)排除故障///备注光耦驱使用外部电源时，■ 确认限流电阻阻值是动电流限流电阻阻值太大否过大过小使用外部电源时，■ 使用万用表（电压档）电源电压不稳或者检查电源电压是否过低过低（小于12V）（小于12V）双绞屏蔽线屏蔽效■ 双绞屏蔽线屏蔽效果果差不好低速&高速脉冲计数异常脉冲信脉冲信号线和动力■ 脉冲信号线和动力线号受干线并行或者走的太并行或者走的太近近扰■ 参考《IS620P系列伺服设计维护使用手册》，软件滤波太大检查软件滤波参数(H0A-24、H0A-30)设置值是否过大1、确认上位机发出的脉冲频率是否过高：差分接线方式，脉冲频率不要超过500kpps；OC接线脉冲频率过高①②方式，脉冲频率不要超过2、超过最大值后，请降低上位机脉冲频率200kpps2、注意：高速脉冲仅支持差分接线，脉冲频率不要超过4Mpps到允许范围（差分信号不超过500kpps，OC信号不超过200kpps）注：①②详见下文。- 69 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理三、详细检测方法与处理措施：① 抗干扰建议请参见“DI口故障”处理措施①，在此不再赘述。② H0A-24和H0A-30的设置指导名称低速脉冲输入管脚滤波时间常数设定方式停机设定相关模式PH0A-24设定范围0~255单位25ns生效方式再次通电出厂设定30设置位置控制模式下，位置指令来源为脉冲指令 (H05-00=0)，选用低速脉冲输入端子(H05-01=0)时，针对低速脉冲输入端子的滤波时间常数。当低速脉冲输入端子存在尖峰干扰时，可通过设置H0A-24对尖峰干扰进行抑制，以防止干扰信号进入伺服驱动器造成电机误动作。输入脉冲最大频率推荐滤波参数(单位：25ns)<167k30167k~250k20250k~500k10名称高速脉冲输入管脚滤波相关模式PH0A-30时间常数设定方式停机设定设定范围0~255单位25ns生效方式再次通电出厂设定3设置位置控制模式下，位置指令来源为脉冲指令 (H05-00=0)，选用高速脉冲输入端子(H05-01=1)时，针对高速脉冲输入端子的滤波时间常数。当高速脉冲输入端子存在尖峰干扰时，可通过设置H0A-30对尖峰干扰进行抑制，以防止干扰信号进入伺服驱动器造成电机误动作。输入脉冲最大频率推荐滤波参数(单位：25ns)500k~1M5>1M3- 70 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇■ 补充说明：如果是高速脉冲口，上级装置为差分输入时：请务必保证差分输入为5V系统，否则伺服驱动器的输入脉冲不稳定。会导致一下情况：1） 在输入指令脉冲是，出现脉冲丢失现象2） 在输入指令方向是，出现指令取反现象3） 请务必将尚未装置上的5V地与驱动器的GND连接，以降低噪声干扰。4） 检查普通脉冲口回路，是否在电源线、参考地的走线上与供电电源的一些大电流负载（特别是突加负载、容性负载）存在公共回路。如有，需要把大电流负载的供电改在电源口处直接取电，不能在24V及COM的中间走线上取电。如图所示： 伺服驱动器24V17PULLHI35PULS+PULS-41432.4kΩ200Ω2.4kΩ200ΩSIGN+SIGN-COM-脉冲线有多长，耦合就有多长373914COM公共回路较长- 71 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理- 72 -伺服驱动器外部24V线多长，耦合就有多长PULLHI352.4kΩPULS+41200ΩPULS-432.4kΩSIGN+37200ΩSIGN-39COM24V公共回路较长IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇跳漏保、漏电一、故障现象驱动器上电或者运行中，漏保跳闸。二、排障流程故障现象可能的原因检测方法处理措施■ 选择过电流能力更大的备注/漏保选型不漏保选型■ 参考伺服输入电源规合适，额定额定电流格，确认漏保选型额定电流太小太小漏保电流是否过小（待确认）■ 在驱动器输入侧加装■ 通过万用表电流EMC滤波器■ 在R、S、T上绕磁环（注/跳漏保、漏电驱动器漏电流太大（mA，交流）档检测意PE不能绕进去）驱动器PE端与电源线■ 在U、V、W上绕磁环（注的PE线之间的电流值意PE不能绕进去）（如下图1），可检测■ 采用分布电容较低的动漏电流大小力线或者减短电机线长度■ 采用隔离变压器给驱动器供电①//注：①详见下文。三、详细检测方法与处理措施：图1：用万用表电流（mA，交流）档检测驱动器PE端子与电源线的PE之间的电流值- 73 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理① 磁环使用方法：输入电源线与动力线加绕磁环方法如图：图2：输入电源线与动力线加绕磁环套磁环时，建议优先考虑在输入电源线上套磁环，并且PE不能绕在磁环上！磁环厂家和型号推荐：厂家型号规格参考价联系方式常州坚力FU032502032*50*20-10k-80uH￥45.00139****1181（孙）- 74 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇抱闸无法打开一、故障现象驱动器使能后，抱闸电机的抱闸无法打开，可能导致驱动器负载率过高，或者电机堵转。二、排障流程故障现象抱闸无法打开可能的原因驱动器DO输出故障抱闸绕组短路抱闸绕组开路抱闸绕组对地（PE）短路法检测方法处理措施故障”处理措施备注/■ 参考“DO口故障”检测方■ 请参考“DO口■ 检测电机抱闸绕组是否短路■ 更换伺服电机■ 检测电机抱闸绕组是否开路■ 更换伺服电机■ 检测电机抱闸绕组是否对地（PE）短路■ 更换伺服电机①②③注：①②③详见下文。二、详细检测方法与处理措施：① 检测电机抱闸绕组是否短路检测电机抱闸绕组间（6、3）是否有短路，用万用表分别测两脚间电阻，若测出阻值不是兆欧级，则表示该相与PE短路。ΩΩ黑63红电机抱闸线圈（6、3脚）的阻值表（阻值减小，说明可能存在短路）电机型号ISMH1-10BISMH1-20B/40BISMH1-75BISMH2-10C/15C/20C/25CISMH2-30C/40C/50C电阻(Ω)±7%9682.350.12521.3- 75 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理电机型号电阻(Ω)±7%ISMH3-85B/13C/18C21.3ISMH3-29C/ 44C/55C/75C13.7ISMH4-40B82.3ISMH4-75B50.1② 检测电机抱闸绕组是否开路检测电机抱闸绕组间（6、3）是否有开路，用万用表分别测两脚间电阻，若测出阻值趋于无穷大，则表示该绕组开路。ΩΩ黑63红③ 检测电机抱闸绕组是否对地（PE）短路检测电机抱闸绕组间（6、3）是否有短路，用万用表分别测两脚间电阻，若测出阻值不是兆欧级，则表示绕组与PE短路。ΩΩ黑63红- 76 -IS620P系列伺服系统常见故障处理故障现象篇制动电阻损坏一、故障现象驱动器在制动运行时报Er.201，可能是制动电阻短路；驱动器在制动运行时报Er.400，可能是制动电阻开路。二、排障流程故障现象内置制动电阻损坏制动电阻损坏外置制动电阻损坏制动电阻品质问题H02-26或者H02-27设置值比实际电阻的功率或者阻值更大可能的原因内置制动电阻的参数（制检测方法处理措施备注■ 将参数修改为出厂动电阻功率（H02-26）、■ 确认该组参数是参数（使用内置制动制动电阻阻值（H02-27）否为出厂参数电阻时，应该使用驱或者制动电阻散热系数动器默认的出厂参数）（H02-24））被修改■ 上述措施无法排制动电阻品质问题除时，可能是制动■ 更换驱动器电阻品质不良。■ 确认该组参数设置值是否与外置制动电阻实际规格一①/■ 选择合适的制动电阻，并按实际的电阻/规格设置该组参数致■ 上述措施无法排■ 改善散热条件，或除时，可能是制动者选择品质更好的电电阻品质不良。阻/注：①详见下文。三、详细检测方法与处理措施：① 内置制动电阻的参数出厂值名称H02-22设定范围-单位W生效方式-出厂设定-查看某一型号驱动器内置的制动电阻功率，不可更改，只与驱动器型号相关。名称H02-23设定范围-单位Ω生效方式-出厂设定-内置制动电阻阻值设定方式显示相关模式PST内置制动电阻功率设定方式显示相关模式PST- 77 -故障现象篇IS620P系列伺服系统常见故障处理查看某一型号驱动器内置的制动电阻阻值，不可更改，只与驱动器型号相关。母线电容能够吸收的最大制动能量，小于最大制动能量计算值时，需要使用制动电阻。使用内置制动电阻时，请将端子“P+”和“D”之间用短接片直接相连。伺服驱动器编号(H01-02)=1或2或3时，无内置制动电阻。■ 补充说明：如何判断制动电阻损坏？内置制动电阻损坏确认方法：万用表调到电阻档，测量驱动器主回路端子上“D”“C”间的阻值，若测量到的值为0或者和H02-23的值相差较大，则可以确认内置电阻已经损坏。如图：使用外接制动电阻时，可以通过H02-21查看驱动器允许的制动电阻最小值。同时要通过H02-24设置合适的电阻散热系数（一般情况下，自然冷却时，H02-24不超过30%；强迫风冷时，H02-24不超过50%。）- 78 -附 录附录1 IS620P伺服驱动器端子引脚定义 ......................................80附录2 抱闸电机接线 .....................................................................81附录3 DO接线 .............................................................................82附录4 DI接线...............................................................................85附录5 脉冲口接线 ........................................................................附录6 故障列表一览 .....................................................................100附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理附录1 IS620P伺服驱动器端子引脚定义 IS620P伺服驱动器端子引脚定义CN5GNDGNDCN116AO1AO21GND31DO4+DI7CN3CN4+24V1DO3-DI6CANHAI2CANLDO3+DI5GNDCGNDDO2-DI3L1CRS485+AI1L2CRS485-DO2+PULLHIRRS232PAO+TXDSDO1-HPULSE-RS232RXDPAO-TGNDDO1+-8SIGN+PBO-P+DI4HPULSE+PZO-DCN2(20位编码器)DI1SIGN-CPBO+U1PS+DI2HSIGN-6DO4-VWPS-COM+PULSE+DO5-+5VDI9HSIGN+3DO5+GNDPZO+PULSE-4GND9COM-PZOUTDI8445+5V3015- 80 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录附录2 抱闸电机接线抱闸配线图伺服驱动器三相220Vac 380Vac噪音滤波器RSTUVW电机M编码器L1CL2CCN1DO5+( BK+)DO5-( BK-)CN2抱闸控制继电器BK-RY+24V+24V(抱闸电源)抱闸BKPG 抱闸参数表电机型号ISMH1-10BISMH1-20B/40BISMH1-75BISMH2-10C/15C/20C/25CISMH2-30C/40C/50CISMH3-85B/13C/18CISMH3-29C/ 44C/55C/75CISMH4-40BISMH4-75B抱闸配线注意事项：保持脱离吸合供电电压电阻供电电流转矩时间时间(V)±10%(Ohm)±7%区间(A)(Nm)(ms)(ms)0.321.32.39816181.32.392424242424242424249682.350.12521.321.313.782.350.10.23~0.270.25~0.340.40~0.570.81~1.140.95~1.330.95~1.331.47~2.070.25~0.340.40~0.571020253060601002025305060901201202305060■ 抱闸接线抱闸输入信号的连接没有极性，需要用户准备24V电源■ 电机抱闸线缆长度需要充分考虑线缆电阻导致的压降，抱闸工作需要保证输入电压至少21.6V。■ 抱闸最好不要与其他用电器共用电源，防止因为其他用电器工作导致电压或者电流降低最终导致抱闸误动作。■ 推荐用0.5mm2以上线缆。- 81 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理附录3 DO接线一、上级装置为继电器输入的DO接线伺服驱动器外部 5~24 Vdc继电器7DO1+6DO1-外部 0 V伺服驱动器外部 5~24 Vdc未接入继电器7DO1+6DO1-外部 0 V- 82 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录伺服驱动器外部 5~24 Vdc继电器7DO1+续流二级管极性错误6DO1-外部 0 V注意：当上级装置为继电器输入时，请务必接入续流二极管，否则可能损坏DO端口。二、上级装置为光耦输入的DO接线伺服驱动器外部 5~24 Vdc光耦7DO1+6DO1-外部 0 V- 83 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理伺服驱动器外部 5~24 Vdc未接限流电阻光耦7DO1+6DO1-外部 0 V伺服驱动器内部光耦输出电路最大允许电压、电流容量如下，电压：DC 30V(最大)、 电流：DC50mA(最大)- 84 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录附录4 DI接线一、上级装置为继电器输出使用伺服驱动器内部24V电源时伺服驱动器24V+24V电源17 COM+DI1(CMD1)1194.7kΩ继电器COM-14使用外部电源时伺服驱动器24V外部+24Vdc17COM+DI1(CMD1)1194.7kΩ继电器14外部 0V- 85 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理伺服驱动器外部+24Vdc未使用单电源供电24V+24V电源17COM+11DI1(CMD1)94.7kΩ继电器COM-14外部 0V- 86 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录二、上级装置为集电极开路输出使用伺服驱动器内部24V电源时：伺服驱动器24V+24V电源17COM+DI1(CMD1)NPNCOM-1194.7kΩ14使用外部电源时：伺服驱动器24V外部+24Vdc17COM+DI1(CMD1)NPN1194.7kΩ14外部 0V- 87 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理伺服驱动器24V+24V电源17PNPCOM+11DI1(CMD1)94.7kΩCOM-14伺服驱动器24V外部+24Vdc17PNPCOM+11DI1(CMD1)94.7kΩ外部 0V14注意：不支持PNP与NPN输入混用情况。- 88 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录附录5 脉冲口接线一、位置指令信号说明表1 IO端子引脚号对应的位置指令信号名PULSE+PULSE-SIGN+SIGN-位置指令HPULSE+HPULSE-HSIGN+HSIGN-PULLHIGND针脚号414337393832403529功能输入脉冲形态：低速脉冲指令输入方式：方向+脉冲差分驱动输入A、B相正交脉冲集电极开路CW/CCW脉冲高速输入脉冲指令高速位置指令符号指令脉冲的外加电源输入接口信号地表2 脉冲输入频率与脉宽对应关系脉冲方式低速差分集电极开路高速差分最大频率(pps)最小脉宽(us)500k200k4M12.50.125注意：■ 上位装置侧指令脉冲及符号输出电路，可以从差分驱动器输出或集电极开路输出2种中选择■ 上级装置输出脉冲宽度若小于最小脉宽值，会导致驱动器接收脉冲错误。- -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理二、低速脉冲指令输入1、差分方式上位装置伺服驱动器35PULSE+41240ΩPULSE-43SIGN+37240ΩSIGN-39GNDGND29- 90 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录二、低速脉冲指令输入2、集电极开路方式（使用伺服驱动器内部24V电源时）上位装置伺服驱动器24V+24V电源17PULLHI35PULSE+41PULSE-432.4kΩ240Ω2.4kΩSIGN+SIGN-COM-373914240Ω上位装置伺服驱动器24V17PULLHI352.4kΩ240ΩPULSE+41432.4kΩSIGN+3739COM-14240Ω- 91 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理二、低速脉冲指令输入3、集电极开路方式（使用伺服驱动器内部24V电源时错误接法）上位装置伺服驱动器24V+24V电源17PULLHI352.4kΩPULSE+41240ΩPULSE-432.4kΩSIGN+37240ΩSIGN-3914未接14号引脚COM-错误说明：未接14引脚COM-，无法形成闭合回路。- 92 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录二、低速脉冲指令输入4、集电极开路方式（使用外部电源时）方案一：使用驱动器内部电阻(推荐方案)上位装置外部+24Vdc17伺服驱动器24VPULLHI35PULSE+41PULSE-432.4kΩ240Ω2.4kΩSIGN+SIGN-373914240Ω外部 0V上位装置伺服驱动器24V外部+24Vdc17外部 0VPULLHI35PULSE+41PULSE-432.4kΩ240Ω2.4kΩSIGN+SIGN-373914240Ω- 93 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理方案二：使用外接电阻(单台伺服驱动器)上位装置伺服驱动器24V外部+24Vdc17PULLHI35R1PULSE+41240ΩPULSE-43R1SIGN+37240ΩSIGN-3914外部 0V上位装置伺服驱动器24V17外部+24VdcPULLHI35R1PULSE+41240ΩPULSE-43R1SIGN+37240ΩSIGN-3914外部 0V电阻R1的选取请满足公式VCC-1.5VCC电压R1阻值R1功率R1+24010mA24V2.4kΩ0.5W推荐电阻R1阻值如右表所示。12V1.5kΩ0.5W- 94 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录错误接线举例错误1：未接限流电阻，导致端口烧损上位装置伺服驱动器24V外部+24Vdc17未使用限流电阻PULLHI35PULSE+41PULSE-43240ΩSIGN+SIGN-373914240Ω外部 0V错误2： 多个端口共用限流电阻，导致脉冲接收错误上位装置伺服驱动器24V外部+24Vdc未分开使用限流电阻17PULLHI35PULSE+41PULSE-43240ΩSIGN+SIGN-373914240Ω外部 0V- 95 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理错误3：SIGN端口未接，导致这两个端口收不到脉冲上位装置伺服驱动器24V外部+24Vdc17PULLHI35R1PULSE+41240ΩPULSE-43未接入SIGN信号SIGN+37240ΩSIGN-3914外部 0V错误4：端口接错，导致端口烧损上位装置伺服驱动器24V外部+24Vdc17集电极信号未接入指定端口PULLHI35R1PULSE+41240ΩPULSE-43R1SIGN+37240ΩSIGN-3914外部 0V- 96 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录二、低速脉冲指令输入4、集电极开路方式（使用外部电源时）方案三：使用外接电阻(多台伺服驱动器)上位装置伺服驱动器 A24V外部+24Vdc17各端口单独接入限流电阻PULLHI35PULSE+41PULSE-43240ΩR1R1SIGN+SIGN-373914240Ω外部 0V伺服驱动器 B24V17PULLHI35R1PULSE+41PULSE-43240ΩR1SIGN+SIGN-373914240Ω外部 0V- 97 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理错误举例：多个端口共用限流电阻，导致脉冲接收错误上位装置伺服驱动器 A24V外部+24Vdc17各端口未单独接入限流电阻PULLHI35R1PULSE+41240ΩPULSE-43R1SIGN+37240ΩSIGN-3914外部 0V伺服驱动器 B24V17PULLHI35PULSE+41240ΩPULSE-43SIGN+37240ΩSIGN-3914外部 0V- 98 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录三、高速脉冲指令输入1、差分方式注：上位装置侧的高速指令脉冲及符号的输出电路，只能通过差分驱动器输出给伺服驱动器。上位装置伺服驱动器HPULSE+38HPULSE-36HSIGN+42HSIGN-40GNDGND29● 在输入指令方向时，出现指令取反现象。● 请务必将上位装置的5V地与驱动器的GND连接，以降低噪声干扰。注 意● 请务必保证差分输入为5V系统，否则伺服驱动器的输入脉冲不稳定。会导致以下情况：● 在输入指令脉冲时，出现脉冲丢失现象；- 99 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理附录6 故障列表一览显示原因确认方法处理措施确认是否处于切断控制电(L1C、系统参数恢复初始化(H02-L2C)过程中或者发生瞬间停电。31=1)后，然后重新写入参数。测量运行过程中控制电线缆的非驱动器侧输入电压是否符合以下规格：220V驱动器：1.控制电源电压瞬时下■ 有效值：220V-240V提高电源容量或者更换大容降 ■ 允许偏差：-量的电源，系统参数恢复初10%~+10%(198V~2V)始化(H02-31=1)后，重新写Er.101380V驱动器：入参数。伺服内■ 有效值： 380V-440V部参数■ 允许偏差：-出现异10%~+10%(342V~484V)常2.参数存储过程中瞬间确认是否参数值存储过程发生瞬间重新上电，系统参数恢复初掉电停电。始化(H02-31=1)后，重新写入参数。3.一定时间■ 改变参数写入方法，并重内参数的写确认是否上位装置频繁地进行参数 新写入。入次数超过变更。■ 或是伺服驱动器故障，更了最大值换伺服驱动器。4.更新了软重新设置驱动器型号和电机件确认是否更新了软件。型号，系统参数恢复初始化(H02-31=1)。5.伺服驱动多次接通电源，并恢复出厂参数后，器故障仍报故障时，伺服驱动器发生了故更换伺服驱动器。障。Er.102通过面板或汇川驱动调试平台等途1.FPGA和径，查看MCU软件版本号H01-00咨询我司技术支持，更新相可编程逻辑配MCU软件版和FPGA软件版本号H01-01，确互匹配的FPGA或者MCU软本不匹配认两个软件版本号的最高位非零数件。置故障值是否一致。2.FPGA故障多次接通电源后仍报故障。更换伺服驱动器。- 100 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录显示原因1. FPGA故障(Er.104)确认方法处理措施Er.104可编程逻辑中断故障2.FPGA与MCU通信握手异常(Er.100)3.驱动器内部运算超时(Er.940)多次接通电源后仍报故障。更换伺服驱动器。Er.105内部程序异常1.EEPROM故障2.伺服驱动器故障1.参数写入出现异常按照Er.101的方法确认。多次接通电源后仍报故障。系统参数恢复初始化(H02-31=1)后，重新上电。更换伺服驱动器。Er.108参数存储故障更改某参数后，再次上电，查看该未保存，且多次上电仍出现该故障，需要更换驱动器。2.参数读取参数值是否保存。出现异常内部故障码H0B-45=0120或1120Er.120产品匹配故障根据电机铭牌重新设置H00-查看电机铭牌是否是我司匹配电机，00（电机编号）或更换匹配1.产品编号根据电机铭牌，确认H00-00 设置的电机。（电机或驱是否正确动器）不存内部故障码H0B-45=2120驱动器编号不存在，根据驱在动器铭牌， 参考1.2 节，设查看驱动器型号(H01-02)，参考1.2节， 查看是否有此驱动器型号。置正确的驱动器型号。内部故障码H0B-45=3120参考2.3 节，更换不匹配的产2. 电机与驱查看1.2节，确认驱动器型号(H01-品。动器功率等02) 与总线电机型号(H00-05) 是否级不匹配匹配。1. 内部使能Er.121确认是否使用辅助功能： H0D-情况下，外02、H0D-03、H0D-12，同时DI功将DI功能1(包括硬件DI和伺服ON部伺服使能能1(FunIN.1：S-ON，伺服使能信虚拟DI)信号置为无效。指令无信号(S-ON)号)有效。效故障有效- 101 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理显示原因确认方法处理措施Er.122绝对位置模绝对位式下检测电检查电机铭牌是否为多圈绝对值编根据电机铭牌重新设置H00-置模式机不匹配或码器电机。00（电机编号）或更换匹配的电机。产品匹电机编号设检查H00-00（电机编号）是否正确。配故障置错误将分配了同一非零功能编号1. DI功能分的H03组、H17组参数，重配时，同一查看H03-02/H03-04…H03-20，新分配为不同的功能编号，Er.130功能重复分H17-00/H17-02…H17-30是否设置然后重新上控制电，即可使DI功能配给多个DI了同一非零DI功能编号。更改生效，或先关闭伺服使重复分端子能信号，并给出“复位信号”配即可使更改生效。2. DI功能编号超出DI功是否更新了MCU程序。系统参数恢复初始化(H02-能个数31=1)后，重新上电。Er.131DO功能1. DO功能编号超出DO是否更新了MCU程序。系统参数恢复初始化(H02-分配超功能个数31=1)后，重新上电。限根据驱动器及电机铭牌，确认H00-■ 更换为相互匹配的驱动器00设置正确：及电机，并重新上电。■ 对于IS620P系列驱动器和20bit■ 采用我司IS620P驱动器1.驱动器和电机类型不伺服电机(-U2***)，查看H00-与20bit伺服电机时，应确保Er.136匹配00(电机编号)是否为14000。H00-00=14000。电机编■ 对于IS600P系列驱动器和2500■ 采用我司IS600P驱动器与线伺服电机(-U1***)，请根据机型2500线伺服电机时，应参考码器确认H00-00设置正确。电机编码速查表，确保H00-ROM中00设置正确。数据校■ 查看是否选用我司标配的编码器■ 使用我司标配的编码器线验错误2.总线式线缆，线缆规格请参见第4章配线。缆，电机端确保端子间紧固或未存增量编码器线缆无破皮、断线，两边端子无接连接，驱动器端螺丝拧紧，入参数ROM中参数触不良现象，并可靠连接。必要时更换新的编码器线缆。校验错误或■ 测量编码器线缆两端信号：■ 编码器线缆与动力线(R S 未存放参数PS+、PS-、+5V，GND，观察两边信号是否一致。信号定义参考硬T、U V W)切勿捆绑，应分件接线。开走线。3.驱动器故障重新上电仍报故障。更换伺服驱动器。Er.201详细请参见“故障报警篇 Er.201”相关内容。过流2- 102 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录显示Er.207D/Q轴电流溢出故障原因确认方法处理措施1.DQ轴电流多次接通电源后仍报故障时，伺服溢出驱动器发生了故障。更换伺服驱动器。1.MCU通信内部故障码H0B-45=1208：超时内部芯片损坏更换伺服驱动器■ 线缆优先使用我司标配线缆，如果非标配线，则要检查线缆是否符合规格要求，是否使用双绞屏蔽线等；■ 检查编码器两端插头是否接触良好，是否有针头缩进去等情况；■ 请联系厂家■ 走线上尽量强弱电分开，电机线缆和编码器线缆切勿捆扎，电机和驱动器的地解除良好■ 更换伺服电机内部故障码H0B-45=2208■ 编码器接线错误2.编码器通■ 编码器线缆松动信超时Er.208FPGA系统采样运算超时内部故障码H0B-45=3208：3.电流采样超时■ 编码器线缆过长■ 编码器通信被干扰■ 编码器故障■ 检查现场是否有大型设备产生干■ 现场走线尽量强弱电分开扰，或机柜中是否存在多种电源变勿捆扎频设备等多种干扰源■ 内部电流采样芯片损坏■ 更换伺服驱动器4.高精度AD转换超时内部故障码H0B-45=4208：高精度AI通道接线存在干扰，参照正确配线图检查AI通道接线采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路长度5.FPGA运算内部故障码H0B-45=0208：超时Er.210输出对地短路Er.234飞车详细请参见“故障报警篇 Er.210”相关内容。按照原因1/2/3/4排查原因按照原因1/2/3/4处理详细请参见“故障报警篇 Er.234”相关内容。- 103 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理显示原因确认方法处理措施Er.400：主回路详细请参见“故障报警篇 Er.400”相关内容。电过压Er.410主回路详细请参见“故障报警篇 Er.410”相关内容。电欠压Er.420主回路详细请参见“故障报警篇 Er.420”相关内容。电缺相确认是否处于切断控制电(L1C 重新上电，若是异常掉电，L2C)过程中或发生瞬间停电。需确保电源稳定。测量控制电线缆的输入电压是否符合以下规格：■ 220V驱动器：1.控制电电有效值：220V-240VEr.430源不稳或者控制电掉电允许偏差：提高电源容量。 欠压-10%~+10%(198V~2V)■ 380V驱动器：有效值： 380V-440V允许偏差：-10%~+10%(342V~484V)2.控制电线检测线缆是否连通，并测量控制电缆接触不好线缆驱动器侧(L1C、L2C)的电压重新接线或更换线缆。是否符合以上要求。- 104 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录显示原因确认方法处理措施1.电机线缆检查驱动器动力线缆两端与电机线U V W相序缆U V W端、驱动器U V W端的按照正确U V W相序接线。错误连接是否一一对应。检查过速故障阈值是否小于实际运行需达到的电机最高转速：2.H0A-08参■ 过速故障阈值=1.2倍电机最高根据机械要求重新设置过速转速(H0A-08=0)；数设置错误故障阈值。■ 过速故障阈值=H0A-08(H0A-08≠0，且H0A-08＜1.2倍电机最高转速)。■ 位置控制模式：位置指令确认输入指令对应的电机转速是否来源为脉冲指令时：在确保最终定位准确前提下，降低超过了过速故障阈值。脉冲指令频率或在运行速度位置控制模式，指令来源为脉冲指允许情况下，减小电子齿轮比；3.输入指令令时：超过了过速故障阈值■ 速度控制模式：查看输入速度指令数值或速度值■ 对于IS620P驱动器，编码器分(H06-06~H06-09)，并确认辨率 = 1048576(P/r)其均在过速故障阈值之内；电机转速(rpm)= ■ 对于IS600P驱动器，编码器分■ 转矩控制模式：将速度限辨率=10000(P/r)制阈值设定在过速故障阈值之内。4.电机速度用汇川驱动调试平台查看“速度反进行增益调整或调整机械运超调5.伺服驱动器故障馈”是否超过了过速故障阈值。重新上电运行后，仍发生故障。行条件。更换伺服驱动器。Er.500过速- 105 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理显示原因确认方法处理措施H05-38=0(编码器分频输出)时，计算发生故障时的电机转速对应的减小H05-17(编码器分频脉输出脉冲频率，确认是否超限。冲数)，使得在机械要求的整个速度范围内，输出脉冲频输出脉冲频率(Hz)=率均小于超过硬件允许的频 率上限。H05-38=1(脉冲指令同步输出)时，输入脉冲频率超过2MHz或脉冲输■ 减小输入脉冲频率至硬件Er.510输出脉冲频入管脚存在干扰。允许的频率上限以内，请注意：脉冲输率超过了■ 低速脉冲输入管脚：出过速硬件允许差分输入端子：PULSE+、■ 此时，若不修改电子齿轮的频率上限(2MHz)PULSE-、SIGN+、SIGN-，最大脉比，电机转速会减小。冲频率500kpps。■ 若输入脉冲频率本身已较集电极开路输入端子：PULLHI、高，但不超过硬件允许的频PULSE+、PULSE-、SIGN+、率上限，应做好防干扰措施SIGN-，最大脉冲频率200kpps。(脉冲输入接线使用双绞屏蔽线，设置管脚滤波参数H0A-■ 高速脉冲输入管脚：24或H0A-30)，防止干扰脉差分输入端子：HPULSE+、冲叠加在真实脉冲指令上，HPULSE-、HSIGN+、HSIGN-，最造成误报故障。大脉冲频率：2Mpps。Er.620：电机过详细请参见“故障报警篇 Er.620”相关内容。载Er.630堵转电详细请参见“故障报警篇 Er.630”相关内容。机过热保护- 106 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录显示原因1.环境温度过高通过关闭电源对过载故障复位，并反复多次3.风扇坏4.伺服驱动器的安装方向、与其它伺服驱动器的间隔不合理5.伺服驱动确认方法测量环境温度处理措施改善伺服驱动器的冷却条件，降低环境温度。2.过载后，查看故障记录变更故障复位方法，过载后(设定H0B-33，查看H0B-34)，是等待30s再复位。提高驱动器、否有报过载故障或警告(Er.610，电机容量，加大加减速时间，Er.620，Er.630，Er.650，Er.909，降低负载。Er.920，Er.922)。运行时风扇是否运转。更换伺服驱动器。Er.650散热器过热确认伺服驱动器的安装是否合理。根据伺服驱动器的安装标准进行安装。Er.731编码器电池失效Er.733编码器多圈计数错误Er.735编码器多圈计数溢出Er.740编码器干扰器故障断电期间，未接电池编码器电池电压过低断电5分钟后重启依然报故障。确认断电期间是否连接测量电池电压更换伺服驱动器。设置H0D-20=1清除故障更换新的电压匹配的电池编码器故障设置H0D-20=1清除故障，重新上电后仍发生Er.733更换电机H02-01=1时检测编码器多圈计数溢出详细请参见“故障报警篇 Er.740”相关内容。-设置H0D-20=1清除故障，重新上电- 107 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理显示原因确认方法处理措施1.AI通道输测量AI通道输入电压，查看实际采边调整输入电压边查看采样入电压过高样得到的电压(H0B-21或H0B-22)得到的电压，直至采样电压Er.834是否大于11.5V不超过11.5V。AD采样■ 采用双绞屏蔽线重新接线，过压故2.AI通道接缩短线路长度。障线错误或存参照正确配线图检查AI通道接线■ 增大AI通道滤波时间常数：在干扰 AI1滤波时间常数：H03-51 AI2滤波时间常数：H03-56Er.835高精度1.高精度AI通道接线存参照正确配线图检查AI通道接线采用双绞屏蔽线重新接线，AD采样在干扰缩短线路长度。故障1.总线式增确认编码器线缆是否有误连Er.A33量编码器线缆断线、或检查接线。接，或断线、接触不良等情况，如果电机线缆和编码器线缆编码器松动捆扎在一起，则请分开布线。数据异常2.总线式增量编码器参多次接通电源后，仍报故障时，编数读写异常码器发生故障。更换伺服电机。根据驱动器及电机铭牌，确认H00-00设置正确：Er.A341.驱动器和■ 对于IS620P系列驱动器和20bit伺服电机(-U2***)，查看H00-编码器电机类型不更换成匹配的电机和驱动器。回送校匹配00(电机编号)是否为14000。验异常■ 对于IS600P系列驱动器和2500线伺服电机(-U1***)，请根据机型确认H00-00设置正确。2.编码器线检查编码器线缆是否存在断路，线更换完好的编码器线缆，并缆断线缆两端与电机、驱动器是否紧固连接。紧固连接。1.编码器故使用完好的编码器线缆且正确接线Er.A35障导致Z信后，用手拧动电机轴，查看是否依更换伺服电机。号丢失然报故障。编码器Z信号丢2.接线不良或接错导致用手拧动电机轴，查看是否依然报检查编码器线是否接触良好，失编码器Z信故障。重新接线或更换线缆。号失- 108 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录显示Er.B00：位置偏差过大原因确认方法处理措施详细请参见“故障报警篇 Er.B00”相关内容。■ 根据机械正常运行时需要的最大位置脉冲频率，重新检查H0A-09(最大位置脉冲频率)设置H0A-09。是否小于机械正常运行时，需要的■ 若上位机输出脉冲频率大最大输入脉冲频率。于4MHz，必须减小上位机输出脉冲频率。■ 首先，脉冲输入线缆必须采用双绞屏蔽线，并与驱动器动力线分开布线。1.输入脉冲频率大于设定的最大位置脉冲频率(H0A-09)■ 其次，使用低速脉冲输入端口(H05-01=0)，选用差Er.B01：分输入时，上位机的“地”脉冲输首先，通过汇川驱动调试平台软件必须和驱动器的“GND”可入异常的示波器功能，查看位置指令是否靠连接；选用集电极开路输入时，上位机的“地”必须2.输入脉冲存在突然增大的现象，或查看伺服驱动器输入位置指令计数器(H0B-和驱动器的“COM”可靠连干扰接； 使用高速脉冲输入端口13)是否大于上位机输出脉冲个数。(H05-01=1)，仅能使用差分输入，且上位机的“地”必然后，检查线路接地情况。须和驱动器的“GND”可靠连接。■ 最后，根据所选硬件输入端子，增大脉冲输入端子的管脚滤波时间H0A-24或H0A-30。- 109 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理显示原因确认方法处理措施1.驱动器U V W输出缺■ 无负载情况下进行电机试运行，■ 按照正确配线重新接线，相或相序接并检查接线。或更换线缆。错2.驱动器U ■ 重新接线，伺服电机动力V W输出断线缆与驱动器动力线缆UVW线或内/外编■ 检查接线。必须一一对应。必要时应更码器断线换全新线缆，并确保其可靠连接。由汇川驱动调试平台或面板显示，确认运行指令和电机转速(H0B-00)：■ 位置模式下运行指令：H0B-133.因机械因(输入位置指令计数器)素导致电机■ 速度模式下运行指令：H0B-01排查机械因素。堵转(速度指令)■ 转矩模式下运行指令：H0B-02(内部转矩指令)Er.B02确认对应模式下，是否运行指令不为0，而电机转速为0。全闭环检查伺服驱动器位置环增益和速度位置偏差过大4.伺服驱动环增益：进行手动增益调整或者自动器增益较低■ 第一增益：H08-00~H08-02增益调整。■ 第二增益：H08-03~H08-05■ 降低位置指令频率或减小电子齿轮比。■ 位置指令来源为脉冲指令时，是■ 使用上位机输出位置脉冲5.输入脉冲频率较高否输入脉冲频率过高。时，可在上位机中设置一定的加速度时间；■ 加减速时间为0或过小■ 若上位机不可设置加减速时间，可增大位置指令平滑参数H05-04、H05-06。6.相对于运行条件，故■ 确认全闭环位置偏差过大故障阈障值(H0F-值(H0F-08)是否设置过小。增大H0F-08设定值。08)过小■ 通过汇川驱动调试平台的示波器7.伺服驱动功能监控运行波形：若位置指令不为零而位置反器/电机故障■ 位置指令、位置反馈、速度指令、馈始终为零，请更换伺服驱转矩指令动器/电机。- 110 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录显示原因电子齿轮比设定值超过确认方法处理措施Er.B03电子齿轮设定超限上述范围■ 若H05-02=0，确定参数H05-07/H05-09，H05-11/H05-13的比将：编码器分辨率/H05-02、H05-07/H05-09，H05-11/值■ 若H05-02>0，确定：编码器分H05-13辨率/H05-02，H05-07/H05-09，比值设定在上述范围内。H05-11/H05-13的比值■ 更改电子齿轮比关联参数：■ H05-02、H05-07/H05-09，使用故障复位功能或重新上H05-11/H05-13时，由于更改顺序电即可。不合理，导致计算电子齿轮比的过渡过程发生电子齿轮比超限。参数更改顺序问题全闭环位置Er.B04全闭环功能参数设置错误模式下，位置指令来源为内部位置指令，但使用了内外环切换模式■ 检查主站PLC CAN通信卡灯的状态：■ 主站PLC的ERR灯以1Hz的频率闪烁，且有部分从站PLC的CAN通信连ERR灯长亮接中断：从■ (使用PLC后台软件时，可在主站掉站站的元件监控表中监控D78xx，xxEr.D03表示站号，十进制，部分已配置的CAN通站点对应的D78xx为5表示该从站发生故障) 信连接■ 检查主站PLC CAN通信卡灯的中断状态：■ 检查ERR灯长亮的从站与主站间的通讯线缆连接情况；■ 检查ERR灯长亮的从站通信波特率H0C-08，调整成与主站一致。■ 查看H0F-00是否为2使用全闭环功能时，且位置■ 确认是否位置指令来源为内部位指令来源为内部位置指令时，置指令：多段位置指令、中断定长仅可以使用外部编码器反馈功能模式，即H0F-00仅能为1。CAN通信连■ 所有从站PLC的ERR灯长亮(使接中断：主用PLC后台软件时，可在主站的检查主站的线缆连接情况。元件监控表中监控D78xx，xx表站掉站示站号，十进制，所有已配置的站点对应的D78xx全部为5表示主站发生故障)- 111 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理显示原因确认方法增量式码盘：编码器分频脉冲数不能超过编码器分辨率；处理措施Er.110：分频脉冲输出设定故障编码器分频脉冲数不符合范围20bit总线式增量编码器，分辨率1048576(P/r)；2500线增量式编码器，分辨率10000(P/r)；绝对值码盘：编码器分频脉冲数不能超过编码器分辨率的1/4。重新设置编码器分频脉冲数(H05-17)，使得其满足规定的范围。■ 若使用的是硬件DI，确认H03组已设置DI功能31，然后检查DI端子接线情况，手动使DI端子逻辑变化时，原点复归时一直在高速搜索而没有通过H0B-03监控驱动器是否接收到对应的DI电平变1.原点开关低速搜索过程。化，若否，说明DI开关接线故障原点复归高速搜索后，一直处在反错误；若是，说明原点回归操作存在错误，请参考6.2.8向低速搜索过程。Er.601：节，正确操作该功能。回原点■ 若使用的是虚拟DI，参考超时故10.4检查VDI使用过程是否障正确。2.限定查找原点的时间查看H05-35所设定时间是否过小增大H05-35过短3.高速搜索查看回零起始位置距离原点开关的原点开关信号的速度过小Er.730：编码器电池警告绝对值编码器的编码器电池电压低于3.0V测量电池电压更换新的电压匹配的电池。距离，判断H05-32所设定速度值是否过小，导致寻找原点开关的时间过长增大H05-32- 112 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录显示原因确认方法处理措施采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路长度。1.接线错误Er.831：或存在干扰AI零漂过大增大AI通道滤波时间常数：参考正确配线图检查接线。■ AI1滤波时间常数：H03-51■ AI2滤波时间常数：H03-562.伺服驱动器故障去掉AI端子外部接线(输入为0)，查看H0B组AI采样值是否超过若超过，更换驱动器。500mV。Er.900：DI功能34：检查DI功能34：EmergencyStopDI紧急刹车，被触刹车发刹车，及其对应DI端子逻辑是否被置为有效。检查运行模式，确认安全的前提下，解除DI刹车有效信号。- 113 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理显示原因确认方法处理措施按照正确接线图连接线缆；1.电机接线、编码器接线对比正确接线图，查看电机、驱动器、错误或不良编码器相互间接线。■ 优先使用我司标配的线缆；■ 使用自制线缆时，请按照硬件接线指导制作并连接。2.负载太重，电机输出有确认电机或驱动器的过载特性；■ 更换大容量驱动器及匹配效转矩超过的电机；额定转矩，查看驱动器平均负载率(H0B-12)是长时间持续否长时间大于100.0%。■ 或减轻负载，加大加减速时间。运转3.加减速太■ 查看机械惯量比或进行惯量辨频繁或负载识，查看惯量比H08-15。惯量过大■ 确认伺服电机循环运行时单次运加大加减速时间。行周期。4.增益调整Er.909：不合适或刚观察运行时电机是否振动，声音异常。重新调整增益。电机过性过强载警告■ 对于IS620P系列产品：查看总5.驱动器或线电机型号H00-05和驱动器型号者电机型号H01-02。查看驱动器铭牌，设置正确的驱动器型号(H01-02) 设置错误■ 对于IS600P系列产品：查看伺和电服电机型号H00-00和驱动器型号机型号更新成匹配机型。H01-02。使用汇川驱动调试平台或面板查看运行指令和电机转速(H0B-00)：■ 位置模式下运行指令：H0B-136.因机械因(输入位置指令计数器)素导致电机堵转，造成■ 速度模式下运行指令：H0B-01排除机械因素。运行时的负(速度指令)载过大■ 转矩模式下运行指令：H0B-02(内部转矩指令)确认是否对应模式下，运行指令不为0或很大，而电机转速为0。7.伺服驱动器故障下电后，重新上电。重新上电仍报故障请更换伺服驱动器。Er.920：制动电阻过载详细请参见“故障报警篇 Er.920”相关内容。报警- 114 -IS620P系列伺服系统常见故障处理附 录显示原因使用外接制动电阻时确认方法处理措施■ 若是，则更换为与驱动器匹配的外接制动电阻，设置H02-27为选用的电阻阻值后，将电阻两端分别接于P⊕、C之间；■ 若否，设置H02-27为实际外接制动电阻阻值。Er.922：(H02-25=1外接制动电阻过小或2)，外接制动电阻阻值小于驱动器允许的最小值Er.939：电机动力线断线Er.941：变更参数需重新上电生效电机动力线断线查看相电流有效值(H0B-24)与内部转矩指令(H0B-02)是否有5倍以00)小于电机额定转速的1/4。变更了再次通电后更改生效的功能码非常频繁且大量的修改Er.942：功能码参数，参数存储频繁并存储入EEPROM(H0C-13=1)Er.950：正向超程警告检查上位机系统是否频繁、快速修改功能码。确认是否更改了“生效时间”为“重新上电”的功能码。测量P⊕、C之间外接制动电阻阻值，确认是否小于H02-21。检查电机动力线缆接线，重上差距，同时实际电机转速(H0B-新接线，必要时更换线缆。重新上电。检查运行模式，对于无需存储在EEPROM参数，上位机写操作前将H0C-13设置为0。DI功能14：■ 检查H03组DI端子是否设置DI检查运行模式，确定安全的禁止正向驱功能14前提下，给负向指令或转动动，端子逻辑有效■ 查看输入信号监视(H0B-03)对电机，使“正向超程开关”端子逻辑变为无效。应位的DI端子逻辑是否有效。Er.952：DI功能15：■ 检查H03组DI端子是否设置了检查运行模式，确定安全的反向超禁止反向驱DI功能15；前提下，给负向指令或转动程警告Er.980：编码器内部故障编码器内部故障多次接通电源后仍报故障时， 编码器产生故障。更换伺服电机。动，端子逻辑有效。■ 查看输入信号监视(H0B-03)对电机，使“反向超程开关”端子逻辑变为无效。应位的DI端子逻辑是否有效。- 115 -附 录IS620P系列伺服系统常见故障处理显示原因确认方法处理措施H0A-00=1(电源输入缺相保护选择：使能故障和警告)时，■ 若实际为三相驱动器，且主回路电源线连接三相电源，Er.990：对于0.75kW仍报警告，则按Er.420输入缺三相驱动器确认是否为允许单相运行的三相驱处理；(驱动器型号■ 若实际为三相规格驱动器相警告动器H01-02=5)，且允许单相运行，且主回路电源线连接单相电源，仍报允许运行在警告，则将H0A-00置0。单相电源下，接入单相电源时，会报警告。Er.994：CAN地CANlink地址确认从站H0C-00间是否存在重复分配各从站地址，确保H0C-址冲突冲突分配。00不重复。控制抱闸电源的DO输出故确认DO是否能正常输出重新设置对应DO参数，或障者使用其它DO信号。抱闸打抱闸绕组短路测量抱闸绕组是否短路更换电机不开抱闸绕组开路测量抱闸绕组是否开路更换电机抱闸绕组对地（PE）短路测量抱闸绕组对PE是否短路更换电机关使能和合上Z轴掉电抱闸信号不一修改相关DO功能码修改相关DO功能码后下落致抱闸绕组开路抱闸力矩不够更换电机电磁噪声确认驱动器和电机参数是否匹配若驱动器和电机参数匹配，仍然有噪声，更换电机。电机异电机内部U、响V、W线圈/更换电机对PE放电机械噪声/更换电机- 116 -